我想使用 open3d 库比较两个点云。我的主要目标是对来自 LiDAR 扫描设备的物体的点云与来自同一物体的 3D CAD 模型的另一个点云进行比较。但现在，我首先对两辆类似汽车的点云进行比较。 需要注意的是，两个点云都有不同的点数。
我想知道如何比较两个点云以获得相似或不相似的区域。
ChatGPT 建议使用 FPFH 方法提取特征描述符。但我不知道接下来该对他们做什么。 请建议我如何从两个点云中提取特征并进行比较。或者除了特征提取之外还有其他方法来比较两个点云吗？
如果您想测量点云之间的相似性，您可以使用经过训练的神经网络对 CAD 模型（例如 ModelNet40 数据集）中的点进行分类，例如 Point2Vec 算法。
一个好的起点可以是使用here中的预训练分类器，因为他们已经在 ModelNet40 数据集中拥有“Car”类。您可以从两个点云的分类头之前的最后一层获取嵌入，然后使用余弦相似度进行比较。