BUS0.RECV（超时= 1.0）无法处理CANFDmsg

Question

在我的Ubuntu22.04中，我无法使用BUS0.RECV API获取CANFDmsg.

首先，我设置了两个虚拟CAN设备，名为“ CAN0”和“ CAN1”。 在终端“ A”中，我将名为can_bridge.py的Python程序运行到CAN0和CAN1之间的can can sg。 在终端'B'中，我运行“罐头罐罐CANSEND CAN0 CAN0 213 ## 4112233445566778899AA”，我发现can_bridge.py无法转发此消息，并且没有printf信息。但是我运行“ Cansend Can0 123＃deadbeef”，can_bridge.py可以转发此消息并具有下面的printf信息：

在CAN0上的接种：时间戳：1742197953.015760 ID：111 S TX DL：8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00频道：CAN0 转发经典CAN从CAN0到CAN1

如果我在我的ubuntu22.04中使用Cansend和Candump发送或接收CANFD MSG，则可以排除硬件和配置问题。

can_bridge.py的代码：

#!/usr/bin/env python3
import can

# CAN interface names
CAN0 = 'can0'
CAN1 = 'can1'

def main():
    # Setup CAN interfaces using python-can
    bus0 = can.interface.Bus(channel=CAN0, interface='socketcan')
    bus1 = can.interface.Bus(channel=CAN1, interface='socketcan')

    while True:
        # Receive a message from can0
        msg = bus0.recv(timeout=1.0)
        if msg is not None:
            print(f"Received on {CAN0}: {msg}")
            # Forward the message to can1
            if msg.is_fd:
                print(f"Forwarding CAN FD message from {CAN0} to {CAN1}")
            else:
                print(f"Forwarding classic CAN message from {CAN0} to {CAN1}")
            bus1.send(msg)

        # Receive a message from can1
        msg = bus1.recv(timeout=1.0)
        if msg is not None:
            print(f"Received on {CAN1}: {msg}")
            # Forward the message to can0
            if msg.is_fd:
                print(f"Forwarding CAN FD message from {CAN1} to {CAN0}")
            else:
                print(f"Forwarding classic CAN message from {CAN1} to {CAN0}")
            bus0.send(msg)

if __name__ == "__main__":
    main()

我想使用Python程序来实现以下逻辑：在Ubuntu主机中，编写一个可以实现以下伪代码逻辑的Python脚本。 在当时的无限循环中，使用轮询界面来收听虚拟节点CAN0和CAN1的花粉蛋白事件。收到花粉事件后，使用读取界面获取节点的消息信息，然后使用写入接口将框架消息信息发送到另一个节点。

i我假设您正在使用

python-can

Answer 1

https：//python-can.readthedocs.io/en/stable/

）。尝试更改总线配置：

bus0 = can.interface.Bus(channel=CAN0, interface='socketcan', fd=True)
bus1 = can.interface.Bus(channel=CAN1, interface='socketcan', fd=True)