如果已知两个图像之间的变换，则找到相机位置之间的变换

Question

我已经获得了建筑物的两张图像。我知道这两张图像之间的变换，并且我也知道第一个相机位置相对于某个坐标系的坐标，如何在同一坐标系中获得第二个图像的相机坐标协调。我没有得到任何其他信息。

Answer 1

如果您有两个图像，那么您可以执行以下步骤来生成第二个相机的坐标：

1. 提取每张图像的特征点（连同描述符）（您可以使用 SIFT 特征）
2. 匹配两张图像的特征点（可以使用flann库或暴力匹配）。这些匹配对中的每一对都是连接点。
3. 您可以使用连接点来计算一个相机与另一个相机之间的相对位置。（您可以使用5点法，但此方法至少需要5个连接点-相关论文）。
4. 使用第一个相机位置的相对方向（在步骤 3 中生成）来计算第二个相机的位置。

但是你需要一些相机信息，比如内在函数来准确执行步骤4，如果你没有这样的信息，有一些方法可以估计它们（比如估计相机的内在函数）

实际上每个步骤所需的实现可以在非常流行的库中找到，例如 opencv 和 libmv（两者都是用 C，C++ 实现的），但它们可能没有这些方法的 matlab 包装器，如果您愿意，您可以找到它们。

注意： 通过使用此解决方案，您不能使用之前计算的图像转换结果。