在 AOSP 中添加自定义传感器

Question

我想在我的 AOSP 源代码中添加 LSM6DS3 传感器驱动程序。我正在使用 SC600T 设备。

我已经将

lsm6ds3

添加到该位置

/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/kernel/msm-4.9/drivers/iio/imu/st_lsm6ds3

，带有

Makefile

和

Kconfig

文件。

在

/../../iio/imu/Kconfig

文件中添加了以下行：

source "drivers/iio/imu/st_lsm6ds3/Kconfig"

添加了以下行至

/../../iio/imu/Makefile

。

obj-y += st_lsm6ds3/

/SC600T/../../iio/imu/st_lsm6ds3/Makefile

的内容：

# SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
st_lsm6dsx-y := st_lsm6dsx_core.o st_lsm6dsx_buffer.o \
        st_lsm6dsx_shub.o

obj-$(CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX) += st_lsm6dsx.o
obj-$(CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX_I2C) += st_lsm6dsx_i2c.o
obj-$(CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX_SPI) += st_lsm6dsx_spi.o
obj-$(CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX_I3C) += st_lsm6dsx_i3c.o

我还在设备树文件中添加了

lsm6ds3

节点：

&i2c_2 {
    status = "ok";
    #address-cells = <0x1>;
    #size-cells = <0x0>;
    lsm6ds3@6b {
        compatible = "st,lsm6ds3";
        reg = <0x6b>;
        interrupt-parent = <&tlmm>;
        interrupt-gpios = <&tlmm 45 0x2008>;
        interrupts = <45 0x02>;
    };

我已在 SENSOR_I2C_SCL（引脚号 131）和 SENSOR_I2C_SDA（引脚号 132）上连接 LSM6DS3 加速度传感器。

之后我成功编译了源代码并在目标设备（SC600T）上进行了 flash boot 和 dtbo。

当我尝试使用

adb shell >> /sys/bus/devices/i2C/devices

节点检查传感器数据时可用并且 lsm6ds3 地址节点为 6b 也是可用的。但 lsm6ds3 传感器未被探测到。在此输入图片描述

在此输入图片描述

然后我将在 msm8953_defconfig 文件中添加以下行。

在 msm8953_defconfig 文件中添加了以下行：

 CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX=y 
 CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX_I2C=y
 CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX_SPI=y
 CONFIG_IIO_ST_LSM6DSX_I3C=y

添加此文件后，当我编译源代码时出现以下错误：

[  2% 309/12824] Building kernel...
FAILED: out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9/arch/arm64/boot/Image.gz-dtb 
/bin/bash -c "(rm -rf out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9/arch/arm64/boot/dts ) && (make -j3 -C kernel/msm-4.9 O=../../out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9 DTC_EXT=dtc CONFIG_BUILD_ARM64_DT_OVERLAY=y ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-android- KCFLAGS=-mno-android ) && (make -j3 -C kernel/msm-4.9 O=../../out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9 DTC_EXT=dtc CONFIG_BUILD_ARM64_DT_OVERLAY=y ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-android- KCFLAGS=-mno-android modules ) && (make -j3 -C kernel/msm-4.9 O=../../out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9 INSTALL_MOD_PATH=../../../dlkm INSTALL_MOD_STRIP=1 DTC_EXT=dtc CONFIG_BUILD_ARM64_DT_OVERLAY=y ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-android- modules_install ) && (mdpath=\`find out/target/product/msm8953_64/dlkm/lib/modules -type f -name modules.dep\`; if [ \"\$mdpath\" != \"\" ];then mpath=\`dirname \$mdpath\`; ko=\`find \$mpath/kernel -type f -name *.ko\`; for i in \$ko; do mv \$i out/target/product/msm8953_64/dlkm/lib/modules/; done; fi ) && (mdpath=\`find out/target/product/msm8953_64/dlkm/lib/modules -type f -name modules.dep\`; if [ \"\$mdpath\" != \"\" ];then mpath=\`dirname \$mdpath\`; rm -rf \$mpath; fi )"
make: Entering directory `/media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/kernel/msm-4.9'
make[1]: Entering directory `/media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9'
  GEN     ./Makefile
scripts/kconfig/conf  --silentoldconfig Kconfig
make[2]: Leaving directory `/media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9'
make[1]: Entering directory `/media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9'
  CHK     include/config/kernel.release
  GEN     ./Makefile
  CHK     include/generated/uapi/linux/version.h
  CHK     include/generated/utsrelease.h
  Using /media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/kernel/msm-4.9 as source for kernel
  /media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/kernel/msm-4.9 is not clean, please run 'make mrproper'
  in the '/media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/kernel/msm-4.9' directory.
make[2]: *** [prepare3] Error 1
make[2]: *** Waiting for unfinished jobs....
make[2]: Leaving directory `/media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/out/target/product/msm8953_64/obj/kernel/msm-4.9'
make: *** [sub-make] Error 2
make: Leaving directory `/media/ubuntu/Vezo_360/SC600T/SC60_SC600_Android9.0.0_kernel4.9_r029/kernel/msm-4.9'
[  2% 312/12824] target  C: libdsutils <= vendor/qcom/proprietary/data/dsutils/src/ds_util.c
vendor/qcom/proprietary/data/dsutils/src/ds_util.c:719:7: warning: unused variable 'adb_lvl' [-Wunused-variable]
  int adb_lvl = 0;
      ^
vendor/qcom/proprietary/data/dsutils/src/ds_util.c:2357:5: warning: unused function 'ds_can_exec' [-Wunused-function]
int ds_can_exec
    ^
2 warnings generated.
[  2% 314/12824] target  C++: KmInstallKeybox <= ven...ecuremsm/keymaster_install_toolbox/InstallKeybox.cpp
ninja: build stopped: subcommand failed.
20:36:27 ninja failed with: exit status 1

#### failed to build some targets (42 seconds) ####

在 AOSP 中添加任何自定义传感器，这所有步骤是否都是必需的？为什么 lsm6ds3 传感器未被探测到？我需要从硬件方面检查什么吗？

Answer 1

移远SC600设备上的传感器通过称为ADSP的东西，这是闭源的。在此系统下，传感器通过vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/reg_defaults/sensor_def_qcomdev.conf文件进行配置。

有一系列可与 ADSP 配合使用的兼容传感器。您必须向您的移远代表询问。否则你必须要求他们集成你想要的传感器，这当然是一个过分的要求，所以认为这是不可能的（除非高通给你ADSP源代码，我认为这不会发生） ).

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