导出LD_LIBRARY_PATH后加载库事件时出错[已关闭]

Question

当我在项目中执行一个必要步骤时：

ubuntu@cscsh:~$ soss dds_to_ros2.yaml 
\Error while loading the library ["/home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-dds/lib/soss/dds/../../libsoss-dds.so"]: /home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-dds/lib/soss/dds/../../libsoss-dds.so: undefined symbol: _ZTVN8eprosima8fastrtps28DisablePositiveACKsQosPolicyE
Could not find system handle for middleware of type [dds]
Failed to load middlewares!

所以我这样做：

ubuntu@cscsh:~/rosis_workspace/soss/install/soss-dds/lib$ ldd libsoss-dds.so 
    linux-vdso.so.1 (0x00007fff5ef61000)
    libfastrtps.so.1 => /home/dbt/ros2_ws/src/eProsima/install/fastrtps/lib/libfastrtps.so.1 (0x00007f8ae4179000)
    libsoss-core.so => /home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-core/lib/libsoss-core.so (0x00007f8ae3de1000)
    libyaml-cpp.so.0.5 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libyaml-cpp.so.0.5 (0x00007f8ae3b67000)
    libpthread.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0 (0x00007f8ae3948000)
    libstdc++.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007f8ae35bf000)
    libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007f8ae33a7000)
    libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007f8ae2fb6000)
    libfastcdr.so.1 => /home/dbt/ros2_ws/src/eProsima/install/fastcdr/lib/libfastcdr.so.1 (0x00007f8ae2da3000)
    libdl.so.2 => /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 (0x00007f8ae2b9f000)
    libtinyxml2.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtinyxml2.so.6 (0x00007f8ae298b000)
    /lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007f8ae4aae000)
    libboost_program_options.so.1.65.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_program_options.so.1.65.1 (0x00007f8ae270a000)
    libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007f8ae236c000)

然后执行命令

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/dbt/ros2_ws/src/eProsima/install/fastrtps/lib

ubuntu@cscsh:~/ros2_ws/src/eProsima$ echo $LD_LIBRARY_PATH
/home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-ros2-test/lib:/home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-ros2/lib:/home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-mock/lib:/home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-json/lib:/home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-dds/lib:/home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-core/lib:/home/dbt/ros2_ws/src/eProsima/install/fastcdr/lib:/home/dbt/ros2_ws/src/eProsima/install/fastrtps/lib

但是当我执行：soss dds_to_ros2.yaml 时。 同样的错误消息仍然存在。 有谁知道这有什么问题吗？

Answer 1

您的问题是找不到图书馆。 这是因为您的库缺少预期的符号。 您很可能只是安装了错误版本的库。您要做的就是运行以下命令：

# You will need the full path if you are not in that directory...
objdump -Tt /home/dbt/rosis_workspace/soss/install/soss-dds/lib/libsoss-dds.so | \
grep -w _ZTVN8eprosima8fastrtps28DisablePositiveACKsQosPolicyE

您可能会看到类似的内容：

0000000000000000      DF *UND*  0000000000000000              _ZTVN8eprosima8fastrtps28DisablePositiveACKsQosPolicyE

这是正确的，但这意味着该符号未在此库中定义，但它希望在

ldd

为您列出的库之一中找到它。 我的第一个猜测是

libsoss-core.so

，但我们正在寻找不兼容的版本，并且这个库似乎与

libsoss-dds.so

具有相同的根目录，因此这些版本绝对应该兼容。 如果您想查看库是否包含特定符号，只需按照我上面的方式运行

objdump

即可。 在互联网上快速搜索该库符号后，我被带到了 ros2 的

github 问题页面

。 这让我相信罪魁祸首库实际上是

libfastrtps.so.1

。 如果您运行以下命令：

objdump -Tt /home/dbt/ros2_ws/src/eProsima/install/fastrtps/lib/libfastrtps.so.1 | \
grep -w _ZTVN8eprosima8fastrtps28DisablePositiveACKsQosPolicyE

并且库包含

libsoss-dds.so

正在寻找的符号，这将是您的结果：

0000000000002cc0 g    DF .text  0000000000000011  Base        _ZTVN8eprosima8fastrtps28DisablePositiveACKsQosPolicyE

但是因为您缺少此符号，您将不会收到任何结果。

所以你的问题归结为与 2 个解决方案之一不兼容的库。 您可以找到

libfastrtps.so

的旧/新源或

libsoss-dds.so

的旧/新源。 理想情况下，如果这些包可以通过您的发行版的包管理器获得，请使用它来为您完成工作。