FRP 中的无扰动传输

Question

我可以使用为 loops 提供的 ArrowLoop 实例中的

Wire

在 Haskell FRP 库

netwire

中构建

PID 控制器

。

我还可以使用

switch

实现控制器之间或控制器与手动输入之间的切换。

如何实现无扰动传输，例如使用此处（或任意数量的控制工程文章/书籍中解释的“跟踪”策略）？如果性能良好，另一种策略可能是可以接受的，但跟踪方法对我的应用程序很有吸引力，因为它还解决了抗饱和问题。

我很难眯着眼睛看框图，以至于它看起来像是两个（或一个？）

loop

应用程序的类型。

Answer 1

每个图中有两个

loop

。当找到循环来重新绘制图表时，这会很有帮助，以便所有输入进入所有元素的同一侧，所有输出离开相同的其他侧，并且如果可能的话，尽量减少线交叉。在这些图中，输入进入元素的底部、左侧或顶部，输出离开右侧。

整个系统有一个

loop

，将过程的输出送入减法进行误差比较：

控制系统有一个

loop

，将选择控制器（PID控制器或手动控制）后的最终控制输出送入跟踪PID控制器。整体输出是最右侧的输出。

跟踪 PID 控制器有两个

loop

。一是导数的反馈回路。导数的

loop

可能会在另一个组件中消失。另一个

loop

将PID控制器的输出反馈到PID控制器的输出与实际控制过程的控制输出之间进行比较。请注意，该图中 P、D 和 I 分支的顺序不同，以消除线交叉

请注意，如果跟踪 PID 控制器有自己的输出连接到 Track，则与第一次减法的差将为 0，并且积分分支将通过添加 0 保持不变。