如何使用网络界面控制物理机器人

Question

我想知道如何使用网络界面控制物理机器人的运动。例如，我创建了一个带有四个运动按钮（前、后、左、右）的网络界面，但不知道如何将该界面连接到物理机器人并控制其运动。我有使用 ROSBRIDGE 和 SimpleHTTPServer 在笔记本电脑上本地控制模拟 Turtlebot（在 Gazebo 中）的经验。我是否也必须使用这些来控制物理机器人？

我正在运行 ROS2 Crystal、Ubuntu 18.04。谢谢！

Answer 1

是的，控制物理机器人的界面将与模拟相同。
您需要将控制命令发布到

/cmd_vel

主题，然后您可以订阅该主题以将这些速度命令转换为实际的电机命令。

您还可以考虑使用 Robot Web Tools 作为 Web 界面。

此外，如果您可以提供有关您的设置的更多详细信息，我可以提供更多信息。

Answer 2

您还可以使用现有工具快速连接到机器人，而无需自己构建通信基础设施。 Freedom Robotics 平台就是一个例子，其中包括各种用于 ROS 的远程操作工具。

您可以在此处找到更多信息（来自他们的机器人主管的帖子）或免费试用。

我将其用于我的一些个人项目，它使我免于创建 Web 界面以及与 ROS 的 API 通信的所有麻烦。