pddl前提条件在计划中无法正常工作

Question

我正在使用pddl开发一个项目。这个想法是挑选四个球并将其转移到传送带上。 （在目标中定义）简单的拾取，移动和放下动作可以正常工作，但是例如当我尝试使其变得更复杂时。通过为机器人添加不同的姿势，在拾取之前检测项目，该计划未遵循先决条件。例如专注于拾取动作，未遵循正确的姿势。关于代码中的错误有什么想法吗？最终计划应为每个动作摆出正确的姿势，并一次而不是一次全部检测出该项目

下面的链接：http://editor.planning.domains/#read_session=BzTaNrk4dQ

错误输出：https://i.stack.imgur.com/ubWS8.png

Answer 1

可能是前提条件中缺少/错误。 pickup操作具有此功能：

(exists (?f - pose ?g - gripper)
        (at-pose robotarm pregrasppose))

请注意，您根本不需要使用变量?f和?g。