我在做什么？
我正在使用 BLE 进行距离计算 和 资产跟踪。为了标准化每个传感器的灵敏度，我设计了一个一维夹具。该夹具具有约 180 厘米的比例模型火车轨道，并且火车携带连接到 ESP32 信标的 TOF 传感器。火车驶向一面墙，墙内装有传感器（另一个 ESP32）。信标会按照固定的时间间隔发送信号，并测量到墙壁的距离。传感器将接收测量的距离以及 RSSI。火车以匀速行驶（除了启动和停止）。这一切都已注定。收集数据的代码有效。
在此之前，我已在距离信标分别 1m 和 2m 的传感器中收集了信标的 RSSI。
根据 ToF 和 RSSI 测量的距离，我正在尝试构建一个卡尔曼滤波器，可以扩展/外推到稍长的距离（约 3 - 4 米）。
我可以很好地测量 RSSI 距离计算的误差（基于 1m 和 2m 读数）。该夹具还可以为我提供 RSSI 的细粒度距离/误差测量。
我被困在哪里了？
但是，我不知道我的过程噪音是什么？
是ToF测量中的噪音吗？
PS：我知道这不是一个编程问题。但是，我没有找到这个问题的任何明确答案。我希望 StackOverflow 能在这里提供帮助。预先感谢。
过程噪声是动态的不确定性，而不是测量的不确定性。对于线性动力学模型，可以将状态更新描述为 x_k+1 = F * x_k + w_k。过程噪声为w_k，通常假设具有零均值和协方差矩阵Q_k的多元高斯分布。确定 Q_k 很困难，并且可能需要一些调整。假设您很了解测量模型，如果您运行过滤器并且它过于自信，您可能需要增加 Q_k。相反，如果过滤器信心不足，可以减小 Q_k。
ToF测量中的噪声是测量噪声，用于更新步骤。