如何使用Golang从RTP数据包中提取鹦鹉的Anafi AI无人机Protobuf元数据？ 我真的很难从RTP数据包的录音中提取Protobuf有效载荷（Parrot TimedMetadata）。 我正在使用Golang。我遵循了鹦鹉的开发指南，没有成功。 这是我的主要。 packag ...

Question

问题是它永远不会成功... 期望我们使用RTP扩展标头，但是如果我使用Wireshark提取并解码，则会失败。 即使我遵循Parrot-developers/libvideo-streaming的源代码（

Https：//github.com/parrot-developers/libvideo-streaming/blob/master/master/src/src/src/vstrm_rtp_h264.h264.h#l140

有人知道应该如何使用“填充”字段？在文档中没有提到（

https：//developer.parrot.com/docs/groundsdk-tools/video-metadata.html#id4

）

有人从事这样的事情吗？ 我终于设法找到了一个解决方案。 我的问题来自缺乏鹦鹉的文档。如果我们看一下C库（

https：//github.com/parrot-developers/libvideo-streaming/blob/blob/bfd02a6c385dcd4645dcd4645dfe8a7979797973f2e426e426 e75199a see see see see see see see see see we a we we we an44444444444.h2664.h264.h2644.h2644.h264.h 2扩展标头的标题（是的，有点复杂）。

要包装一下，您需要跳过12个字节RTP标头，检查以下两个字节是否等于0x5062（Protobuf格式），获取带有以下2个字节（多个BYTES的多个）的标题扩展的长度，请使用以下代码获取数据包信息：

Answer 1

如果curpack == LastPack我们有一个完整的原始消息。否则附加了中间缓冲区。 然后，我们可以跳过以下两个字节（代表中间缓冲区的偏移，我们不需要此），最后我们到达Protobuf Raw Data。 Protobuf消息的界限如下：

data[20 : 20+(4*(length - 1)) - padding] 实际上，可以使用以下解析功能找到扩展标头的Protobuf部分：

func parse(data []byte) error {
    n := 12 // skip fixed size header
    log.Printf("Initial buffer: %x", data)
    version := data[n : n+2]
    n += 2
    log.Printf("Defined by profile: 0x%x\n", version) // 0x5062 here, so no pb
    length := binary.BigEndian.Uint16(data[n : n+2])
    n += 2
    log.Printf("Length: %d\n", length)
    packIndicator := binary.BigEndian.Uint16(data[n : n+2])
    lastPack := (packIndicator >> 9) & 0x7f
    curPack := (packIndicator >> 2) & 0x7f
    padding := (packIndicator >> 0) & 0x03
    n += 2
    log.Printf("Packet: %d/%d\n", curPack, lastPack)
    log.Printf("Padding: %d\n", padding)
    offset := binary.BigEndian.Uint16(data[n : n+2])
    n += 2
    log.Printf("Offset: %d\n", offset)
    rawData := data[n : int(n)+(4*int(length - 1)) - int(padding)]
    log.Printf("RawData: %x", rawData)

    model := vmeta.TimedMetadata{}
    if err := proto.Unmarshal(rawData, &model); err != nil {
        return fmt.Errorf("failed to deserialize: %v", err)
    }

    return nil
}