该设备将是带有标准陀螺仪/加速计的 Android 手机。通过这两种类型的传感器，是否可以满足上述要求？
到目前为止我的想法：单独的加速度计无法实现这一点，因为给定瞬时的任何一组值，不可能将重力和空间加速度分量分开。我不知道陀螺仪如何帮助解决这个问题。有什么聪明的公式/算法可以解决这个问题吗？
谢谢
组合加速度计和陀螺仪数据的一种简单方法是使用互补滤波器。这样，您就不会遇到陀螺仪漂移和加速度计噪声的问题。它也比卡尔曼滤波器更容易理解和使用。
您将使用积分计算陀螺仪的角度。对于加速度计，您将使用 tan2 函数来确定重力矢量的位置。然后互补滤波器将这两个角度组合如下：
角度 = 0.98*(角度 + 陀螺仪数据dt) + 0.02accAngle
注意如何仅获取一小部分加速度计数据（刚好足以补偿漂移）。因此，您将使用陀螺仪数据进行快速变化，但从长远来看，您将继续遵循加速度计角度计算的平均值，这样您就不会漂移。
我希望这有帮助。如果您需要更多信息和 C 代码示例，我写了一篇关于它的文章here