如何通过对齐四个激光雷达获得的点云来制作矩形？

Question

我有 4 个激光扫描数据，在 ROS 中使用四个 2D-LiDAR 测量块。

但是，即使调整了激光雷达的tf，也存在数据如图所示划分的问题。在这种情况下，我想对齐数据以获得完整的正方形。

如果你给我一些想法，我会很高兴。

Answer 1

如果您确定构建 tf 的手动测量准确，您可能需要执行传感器校准。您的传感器提供的测量结果可能存在固定误差，即偏差或偏移。例如，他们可能将 20 厘米的距离测量为 21 厘米。