应该读取LIDAR原始数据？ 我一直在研究LIDAR的工作，在此尝试中，我正在与固态LIDAR合作，并且我使用USB 2.0协议与LIDAR联系，并成功地收到了1d

Question

Received 512 bytes: [7, 1, 7, 1, …, 7, 1, 7, 1]
Reading LiDAR Data...
Received 512 bytes: [7, 1, 7, 1, …, 7, 1, 7, 1]
Reading LiDAR Data...
Received 512 bytes: [7, 1, 7, 1, …, 7, 1, 7, 1]
Reading LiDAR Data...
Received 512 bytes: [7, 1, 7, 1, …, 255, 3, 255, 3]
Reading LiDAR Data...
Received 512 bytes: [255, 3, 255, 3, …, 255, 3, 255, 3]
Reading LiDAR Data...
Received 512 bytes: [255, 3, 255, 3, …, 255, 3, 255, 3]

不确切知道您使用的硬件很难提供解释。

从我与2D激光雷达一起工作的经验，这种类型的数据返回很常见。该数据通常在

级坐标中编码。 将索引作为

格和值为

distance

。距离通常是仪表中的浮点值，索引可以通过这样的公式转换为角度：

Answer 1

ϕ：射线的角度，测量索引处的距离。

α：开始角度。通常在索引左侧。

β：角度增量。两个相邻射线之间的角度。 i：索引到数据数组。

带有7射线和180°打开角的2D激光雷达的可视化。角度增量为30°。起始角度为-90°。

数据阵列看起来像这样：

0
• 。相应的角度将是：

  i

  .
• 为了演示目的，我使用了所有角度的学位，通常会以弧度进行计算。