在 (Arduino) c++ 中分配带有继承的回调函数/方法

Question

我有一个 Arduino 项目。每只动物都有胃。它想告诉动物，我应该饿了。所以我要使用一个回调，这是我从其他语言中知道的。当我想在动物中使用回调来传递虚拟方法（然后被覆盖）时，我遇到了无效类型问题。

动物.h

#ifndef animal_h
#define animal_h

#include <Arduino.h>
#include <stomach.h>

class Animal
{
public:
    Animal();

protected:
    virtual void getHungry(uint8_t hunger) =0;

private:
    Stomach _stomach;
};

#endif

动物.cpp

#include "animal.h"

Animal::Animal()
{
    _stomach.setCallback(getHungry);
    /*
    here is the issue: 
    argument of type "void (Animal::*)(uint8_t hunger)" is incompatible with parameter
    of type "void (*)(uint8_t)"
    */
}

胃.h

#ifndef stomach_h
#define stomach_h

#include <Arduino.h>

class Stomach
{
public:
    void setCallback(void (*)(uint8_t));

private:
    void (*_callbackHunger)(uint8_t amount) = nullptr;
};

#endif

胃.cpp

#include "stomach.h"

void Stomach::setCallback(void (*callback)(uint8_t amount))
{
    _callbackHunger = callback;
}

我也尝试过使用模板，但未能将正确的（模板）类传递给 setCallback 函数。

问题出在动物构造函数中。 _stomach.setCallback(gethungry) 在我的 IDE 中显示错误：

“void (Animal::)(uint8_t饥饿)”类型的参数与“void ()(uint8_t)”类型的参数不兼容

Answer 1

您确实应该编辑您的问题并将其减少为一段，也许两段。

错误告诉您预期的回调只是一个普通函数，但提供的回调是一个成员方法。

C++ 中的方法有一个隐藏参数，即

this

指针。因此，您不能只在需要函数的地方传递方法，因为调用者没有

this

指针可提供给方法调用。

您可以通过多种方式解决此问题：

1. 使您的回调

   static

   ，并让它接受

   void* userData

   参数。使注册函数不仅接受回调，还接受用户数据指针。当调用注册的回调时，还要向其传递注册的用户数据指针。然后，回调将用户数据指针转换为注册者的实例，并调用注册者的方法，如下所示：

    static void myStaticCallBack( void* userData )
    {
        ((MyClass*)userData)->myMemberCallback();
    }

2. 利用 lambda，它自版本 11（2011 年发布）以来就存在于 C++ 中。它们使一切变得更容易。在这里阅读它们：https://en.cppreference.com/w/cpp/language/lambda