读取 contact_results 会创建代数环

Question

我在 Drake 中有一个工作机器人模拟。现在我想输出接触力。 ChatGPT 和这篇文章建议：

const auto& contact_results = 
plant.get_contact_results_output_port().Eval<ContactResults<double>>(plant_context);

然而，当我介绍这行代码时，Drake 就抱怨代数环。我理解代数环的概念，但我不会将值反馈回系统，我只是想计算它们。

为什么会发生这种情况？我可以采取什么措施来解决它？

Answer 1

最后的问题是我尝试从不同的线程读取联系信息，而不使用互斥体或任何东西，所以它与代数循环无关。 正确的方法是从每一步执行的监视器回调内部进行。