为 LSM6DS3TR-C 创建设备树绑定（仅 i2c 节点接受问题）

Question

我正在尝试使用 Zephyr 在 Seeed xiao sense 板上使用 LSM6DS3TR-C IMU。通过讨论，我发现示例的绑定仅在特定条件下有效，因此我从头开始制作设备树/绑定。

我从 Linux 内核档案中找到了 st,lsm6dsx.yaml 绑定。使用此 .yaml 文件时，当我在覆盖文件的兼容部分中使用绑定时，出现错误：“仅接受 i2c 节点”，如下所示：

&i2c0 {
    compatible = "nordic,nrf-twim";
    /* Cannot be used together with spi0. */
    status = "okay";
    pinctrl-0 = <&i2c0_default>;
    pinctrl-1 = <&i2c0_sleep>;
    pinctrl-names = "default", "sleep";
    clock-frequency = <I2C_BITRATE_FAST>;
    label = "I2C0";

    imu@6a{
        compatible = "st,lsm6dsx";
        reg = <0x6a>;
        label = "IMU";
        vdd-supply=<&regulator_imu>;
        vddio-supply=<&regulator_imu>;
        st,pullups;
        
    };
};

绑定文件内容如下：

# SPDX-License-Identifier: (GPL-2.0 OR BSD-2-Clause)
%YAML 1.2
---
$id: http://devicetree.org/schemas/iio/imu/st,lsm6dsx.yaml#
$schema: http://devicetree.org/meta-schemas/core.yaml#

title: STM 6-axis (acc + gyro) IMU Mems sensors

maintainers:
  - Lorenzo Bianconi <[email protected]>

description:
  Devices have both I2C and SPI interfaces.

properties:
  compatible:
    oneOf:
      - enum:
          - st,lsm6ds3
          - st,lsm6ds3h
          - st,lsm6dsl
          - st,lsm6dsm
          - st,ism330dlc
          - st,lsm6dso
          - st,asm330lhh
          - st,lsm6dsox
          - st,lsm6dsr
          - st,lsm6ds3tr-c
          - st,ism330dhcx
          - st,lsm9ds1-imu
          - st,lsm6ds0
          - st,lsm6dsrx
          - st,lsm6dst
          - st,lsm6dsop
          - st,lsm6dsv
          - st,lsm6dso16is
      - items:
          - enum:
              - st,asm330lhhx
              - st,asm330lhhxg1
          - const: st,lsm6dsr
      - items:
          - const: st,lsm6dstx
          - const: st,lsm6dst
      - items:
          - const: st,lsm6dsv16x
          - const: st,lsm6dsv
      - items:
          - const: st,ism330is
          - const: st,lsm6dso16is
      - items:
          - const: st,asm330lhb
          - const: st,asm330lhh

  reg:
    maxItems: 1

  interrupts:
    minItems: 1
    maxItems: 2
    description:
      Supports up to 2 interrupt lines via the INT1 and INT2 pins.

  vdd-supply:
    description: if defined provides VDD power to the sensor.

  vddio-supply:
    description: if defined provides VDD IO power to the sensor.

  st,drdy-int-pin:
    $ref: /schemas/types.yaml#/definitions/uint32
    description: |
      The pin on the package that will be used to signal data ready
    enum:
      - 1
      - 2

  st,pullups:
    type: boolean
    description: enable/disable internal i2c controller pullup resistors.

  st,disable-sensor-hub:
    type: boolean
    description:
      Enable/disable internal i2c controller slave autoprobing at bootstrap.
      Disable sensor-hub is useful if i2c controller clock/data lines are
      connected through a pull-up with other chip lines (e.g. SDO/SA0).

  drive-open-drain:
    type: boolean
    description:
      The interrupt/data ready line will be configured as open drain, which
      is useful if several sensors share the same interrupt line.

  wakeup-source:
    $ref: /schemas/types.yaml#/definitions/flag

  mount-matrix:
    description: an optional 3x3 mounting rotation matrix

required:
  - compatible
  - reg

allOf:
  - $ref: /schemas/iio/iio.yaml#
  - $ref: /schemas/spi/spi-peripheral-props.yaml#

unevaluatedProperties: false

examples:
  - |
    #include <dt-bindings/interrupt-controller/irq.h>
    i2c {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <0>;

        imu@6b {
            compatible = "st,lsm6dsm";
            reg = <0x6b>;
            interrupt-parent = <&gpio0>;
            interrupts = <0 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
        };
    };
...

参考文件的所有参考部分中没有 I2C 参考，但参考了使用与 i2c 的绑定。那么这个绑定与I2C兼容吗？根据我的研究，事实并非如此。

如果我要实现 I2C 版本，我将如何知道我需要哪些基本属性？

如果您认为有更好的方法来实现 LSM6DS3TR-C 操作，那么让我们对此进行讨论。

谢谢大家

Answer 1

虽然 Linux 和 Zephyr 都使用 devicetrees 和 yaml 绑定，但它们在实际使用方式上确实存在显着差异。值得注意的是，Zephyr 实际上将强制绑定作为构建映像的一部分，而 Linux 仅将它们用于文档。因此，获取 Linux devicetree 片段或绑定通常不起作用。

对于这个特定部分，Zephyr 中似乎已经存在支持，甚至对于您的主板也是如此：https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr/blob/main/boards%2Fseeed%2Fxiao_ble%2Fxiao_ble_nrf52840_sense.dts#L40

此处声明了 IMU 并使用

"st,lsm6dsl"

兼容驱动程序（该驱动程序也应与 LSM6DS3TR-C 配合使用。此处有一个绑定：https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr/ blob/main/dts%2Fbindings%2Fsensor%2Fst%2Clsm6dsl-i2c.yaml 因此，您只需确保

CONFIG_SENSOR

已设置，并且驱动程序应可通过传感器 API 使用。

请注意您遇到的确切错误，我相信这是绑定未声明

on-bus

属性的结果，该属性告诉绑定应该出现在特定总线上：https://docs.zephyrproject.org/最新/build/dts/bindings-syntax.html#on-bus 。同样，Zephyr 和 Linux 绑定不同，因此 Linux 似乎没有使用它。