有两个默认任务总是添加到新创建的 TwinCAT 项目中：I/O 空闲任务和 PlcAux 任务。我想知道这些任务的作用和职责是什么？例如，当我改变各自的循环时间时，会产生什么影响。
Beckhoff 的 InfoSys 上没有关于这些任务的信息。我还询问了倍福的支持，但只得到了以下简短的答案：
- I/O 空闲任务：在创建 EtherCAT 主站时创建。与 CoE 读/写、文件下载等节点的异步通信。IO 空闲管理 EtherCAT 状态机（进入 PreOp、SafeOp、Op）。它不直接更新 IO。
- PlcAuxTask：优先级非常低。任何类型的 ADS 通信。
在互联网的其余部分我只找到了这个德语解释：
IO-空闲任务是 u.a. EtherCAT 状态机的设计... Für die IOs selber（也称为 EtherCAT 触发和数据传输）是不可用的。 Allgemein würde ich mal sagen: Die Standard-Konfig ist eigentlich OK, viel langsamer als die 1msec würde ich sie nicht machen da du sonst irgendwann Zeit-Probleme bekommst weil timouts der Geräte anschlagen wenn sie hochgefahren werden.. Die Prio kann man manchmal etwas vermindern... aber hier muss das Gesamtbild im Auge haben.
Zur Aux-Task... 这是 einer niedrigen Prio wie du oben geschrieben 中的 eigentlich，可以看到 der Prio hochboosten 中的在线更改。 Davon bekommt der Nutzer aber nichts mit.
Deepl 翻译：
IO 空闲任务负责 EtherCAT 的状态机... 它不负责 IO 本身（即触发 EtherCAT 和传输数据）。 一般来说，我会说：标准配置实际上是可以的，我不会让它比 1 毫秒慢很多，因为否则你会遇到时间问题，因为设备启动时会超时...... 有时你可以稍微降低 prio...但在这里你必须顾全大局。
关于 aux 任务...它实际上如您上面所写的那样处于低优先级，但可以在在线更改期间以优先级启动。然而，用户并没有注意到这一点。
有谁可以对这些神秘任务及其目的给出更好更详细的解释吗？
我之前也有过同样的问题，并与 Beckhoff 支持部门讨论过这个问题。 我认为这不是您问题的答案，并且没有任何具体的文档链接，但我认为信息共享这是一个很好的起点。据我了解：
Beckhoff 支持人员强烈建议您不要调整 PlcAux 任务（优先级 50）或 I/O 空闲任务（优先级 10）的优先级。此外，他们建议不要调整 I/O 空闲任务的周期时间。
您的其他任务应该以允许执行 PlcAuxTask 和 I/O Idle 任务的方式进行调度。任务按优先级和周期时间进行安排。如果高优先级任务接近或超过分配的周期时间，则用于低优先级任务的时间就很少，并且它们会经常被中断。
例如，中断或阻止 Plc Aux 任务运行可能会中断 Modbus TCP 服务器或 OPC 服务器等使用的 ADS 通信。
PlcAux 任务负责处理 ADS 读/写请求，只有在所有其他任务没有执行任何操作时它才能执行。
默认优先级为50。这是比标准 PLC 任务低得多的优先级。这会导致 PLC 任务首先完成，然后再为 PlcAux 任务提供处理器时间。
除此之外（我知道并不是很有帮助），它负责 EtherCAT 的状态机并处理所有 IO 进程，例如通过异步通道 (CoE) 读取和写入参数。
它不负责循环通信和IO本身（即触发EtherCAT和传输数据）。
PlcAux 任务
I/O 空闲任务
请参阅此处了解更多信息， 它最近可能添加到信息系统中： https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_system/5206499979.html?id=1788098041667804057