为什么在OpenCV中的Apriltag和Aruco标记之间的传入拐角的顺序是不同的？ 我正在使用OpenCV/4.9.0和Aruco检测器。我的代码看起来像这样： const auto image = cv :: imread（'tagfile.png'，imread_grayscale）; const auto family = cv :: aruco :: predefined -dictionarytype ::

Question

const auto image = cv::imread('tagfile.png', IMREAD_GRAYSCALE);

const auto family = cv::aruco::PredefinedDictionaryType::<family>;
cv::aruco::ArucoDetector detector {cv::aruco::getPredefinedDictionary(family)};
auto ids = std::vector<int>{};
auto markers = std::vector<std::vector<::cv::Point2f>>{};

detector.detectMarkers(image, markers, ids);

for (const auto& marker : markers) {
   const auto top_left = marker[0];
   const auto top_right = marker[1];
   const auto bottom_right = marker[2];
   const auto bottom_left = marker[3];

   std::cout << "top_left: " << top_left << std::endl;
   std::cout << "top right: " << top_right << std::endl;
   std::cout << "bottom right: " << bottom_right << std::endl;
   std::cout << "bottom left: " << bottom_left << std::endl;
}

我正在使用以下图像作为输入： DICT_6X6_1000：

和

DICT_APRILTAG_25H9：

预期的转角顺序如“ documentation”中描述的左上，右上，右下和左下。

但对于apriltag，我得到了以下顺序：右下，左下，左上和右上角。 似乎以180度围绕Z轴旋转Apriltag图案。 Aruco标记是正确的顺序。所以我的问题在这里，opencv的功能或错误。

我不确定OpenCV为什么这样做，但这是我用来修复它的Python代码：

corner_arrays, id_array, rejected_img_points_arrays = detector.detectMarkers(image)

match dictionary_num:
    case cv2.aruco.DICT_APRILTAG_16H5 | cv2.aruco.DICT_APRILTAG_25H9 | cv2.aruco.DICT_APRILTAG_36H10 | cv2.aruco.DICT_APRILTAG_36H11:
        corner_arrays = [np.roll(corner_array, 2, axis=1) for corner_array in corner_arrays]