如何控制NAO蹲伏动作？

Question

我想让 NAO 从站立位置转到半蹲位置，在该位置机器人不是完全蹲下而是在中间，通过定义一个距离（例如 0.01 米）在 z 轴上执行所描述的运动（参数必须是仅 z 轴上的值（不是角度））

我尝试过以下方法：

motionProxy = ALProxy("ALMotion", "127.0.0.1", 9559)

axisMask = almath.AXIS_MASK_ALL  # full control
useSensorValues = False

# Lower the Torso and move to the side
effector = "Torso"
initTf = almath.Transform(
    motionProxy.getTransform(effector, 2, useSensorValues))
deltaTf = almath.Transform(0.0, -0.000, -0.006)  # x, y, z
targetTf = initTf * deltaTf
path = list(targetTf.toVector())
times = 2.0  # seconds
motionProxy.transformInterpolations(effector, 2, path, axisMask, times)

或者也可以通过此代码：

postureProxy.goToPosture("StandInit", 0.5)

# Example showing how to set LArm Position, using a fraction of max speed
chainName = "Torso"
useSensor = False

# Get the current position of the chainName in the same frame
current = motionProxy.getPosition(chainName, 0, useSensor)

target = [
    current[0] + 0.00,
    current[1] + 0.00,
    current[2] - 0.015,
    current[3] + 0.0,
    current[4] + 0.0,
    current[5] + 0.0]

fractionMaxSpeed = 0.001
axisMask = 7  # just control position

motionProxy.setPositions(chainName, 0, target, fractionMaxSpeed, axisMask)

但 NAO 一直在跌倒，没有做任何所需的动作。 如何做到这一点？

Answer 1

您应该定义自己的姿势。 您可以使用 Choregraphe 对其进行编辑，或者通过读取处于所需位置的机器人的关节来捕获它。 然后你就可以设置那个姿势了。