如何从c ++访问已编译动态库中定义的全局变量

Question

我是编程新手，我尝试使用python访问在c ++中编译的编译动态库中定义的全局变量。

int acc;
void Cassie2d::Step(ControllerTorque* action)
{
  dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
  dyn_state_.UpdateDynamicState(&dyn_model_);

  mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
  mj_step(mj_model_, mj_data_);
  acc = mj_data_->qacc;
  Render();
}

上面的代码是c ++代码，我定义了一个全局变量（int acc）来访问mj数据qacc，一旦我编译了整个c ++代码并形成了一个.so库，我尝试在我的python代码中使用变量acc， ，acc不存在，有人能告诉我问题是什么？

或者有没有什么好的方法来定义python代码可以访问库并找到全局变量的全局变量？

Answer 1

通常，当您想要在C / C ++项目中的各种文件中共享全局变量时，可以在声明中添加关键字extern，以便将变量的可见性扩展到您正在开发的整个程序。

extern int acc;

关于从Python访问C ++库及其变量的问题，也许这个链接可能对Calling C/C++ from Python?有所帮助