一个任务如何在多个 vxworks 队列上等待？

Question

我们有一个 vxWorks 设计，它需要一个任务来处理来自两个消息队列 Q1 和 Q2 的消息。

我们想在两个队列上等待，无论哪个收到消息，都从队列中处理消息。

我们希望避免轮询队列或使用可能导致其他队列填满的超时值。

有没有办法做到这一点？

Answer 1

如果你使用命名管道（pipeDevCreate(), write(), read()）而不是消息队列，你可以使用select()来阻塞，直到任一管道中有消息。

每当 select() 触发时，您都会处理高优先级管道中的所有消息。然后处理来自低优先级管道的单个消息。然后再次调用选择（循环）。

示例代码片段：

 // Initialization: Create high and low priority named pipes
 pipeDrv(); //initialize pipe driver
 int fdHi = pipeDevCreate("/pipe/high",numMsgs,msgSize);
 int fdLo = pipeDevCreate("/pipe/low",numMsgs,msgSize);

 ...

 // Message sending thread: Add messages to pipe
 write(fdHi, buf, sizeof(buf));

 ...

 // Message processing Thread: select loop
 fd_set rdFdSet;

 while(1)
 {
     FD_ZERO(&rdFdSet);
     FD_SET(fdHi, &rdFdSet);
     FD_SET(fdLo, &rdFdSet;

     if (select(FD_SETSIZE, &rdFdSet, NULL, NULL, NULL) != ERROR)
     {
         if (FD_ISSET(fdHi, &rdFdSet))
         {
             // process all high-priority messages
             while(read(fdHi,buf,size) > 0)
             {
                 //process high-priority
             }
         }

         if (FD_ISSET(fdLo, &rdFdSet))
         {
             // process a single low priority message
             if (read(fdLo,buf,size) > 0)
             {
                 // process low priority
             }
         }
     }
 }

Answer 2

在vxWorks中，不能直接在多个队列上等待。但是，您可以使用操作系统事件（来自 eventLib）来实现此结果。 这是一个简单的代码片段：

MSG_Q_ID lowQ, hiQ;

void Init() {
// Task Initialization Code.  This should be called from the task that will
// be receiving the messages
...
hiQ = msgQCreate(...);
lowQ = msgQCreate(...);
msgQEvStart(hiQ, VX_EV01);  // Event 1 sent when hiQ receives message
msgQEvStart(loQ, VX_EV02);  // Event 2 sent when loQ receives message
...
}
void RxMessages() {
...
  UINT32 ev;   // Event received

   // Blocks until we receive Event 1 or 2
   eventReceive(VX_EV01 | VX_EV02, EVENT_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &ev);
   if(ev & VX_EV01) {
      msgQReceive(hiQ, ...);
   }
   if(ev & VX_EV02) {
      msgQReceive(loQ, ...);
   }
}

请注意，您需要修改该代码以确保排空所有队列，以防收到多条消息。

使用 semEvStart() 函数也可以将相同的机制应用于二进制信号量。