如何产生平滑的轨迹？

Question

我对转置和旋转矩阵有一些观点。

例如 R = ([[-0.97888774,-0.03123735,-0.20199756],

[0.08031109, 0.84999346, -0.52063542],

[0.18795988,-0.52586628,-0.82953948]])

T = ([0.25886811, 0.18360791, 3.27496091])

我有一些这样的矩阵，我怎样才能得到平滑的轨迹。

我认为我可以在转置矩阵上使用b样条，但它不能直接在旋转矩阵上使用，我应该如何处理旋转矩阵。

Answer 1

您可以使用 Euler 轴和角度（旋转矢量）表示形式进行 3D 旋转。将旋转矩阵转换为旋转向量表示（例如，请参阅此处了解公式），对旋转向量执行插值，并使用Euler–Rodrigues公式将结果转换回矩阵表示。

另一种选择可以是我们的四元数（例如参见here）。