我目前正在为ARM Cortex M4 MCU上的项目开发一些软件，其中需要执行三个主要的主要任务：
1) Init_all.c - Must run first and ONLY once at startup
2) Task1.c - Runs infrequently; Once every 10 seconds
3) Task2.c - Must run most frequently
我决定尝试使用FreeRTOS，看看在简单的无限While(1)循环中使用FreeRTOS调度是否有任何好处
基于我到目前为止从文档中读到的内容（如果我错了，请纠正我），
1）FreeRTOS基于优先级运行任务 - 如果没有中断或停止条件被编码到最高优先级任务中，任何优先级较低的任务将永远不会排队并运行
2）如果在无限的for(;;)循环中没有任何内容，该任务将只运行一次（循环外的代码，比如初始化外设一次）
由于FreeRTOS按优先级选择和排队任务，因此我在分配和创建任务时提出的初始解决方案如下：
1) Init_all.c - Highest priority; for(;;) loop only contains code to trigger LED
2) Task1.c - Second highest priority **but** I include a 10 second interrupt vTaskDelay( xDelay10000ms ) right at the start of the for(;;) loop
3) Task2.c - Lowest priority
在测试时，如果遵循FreeRTOS逻辑，我应该永远不会看到Task1.c和Task2.c排队，因为Init_all.c任务永远不会结束，因为它有代码来触发for(;;)循环中的LED。
这引出了我的问题：当我实施上述内容时，我们看到了两个令人费解的观察结果：
观察1：
1）Init_all.c任务运行
2）然后是Task1.c，然后被中断并立即停止10秒。
3）在此期间，Task2.c运行直到10秒钟为止。然后Task1.c接管并在vTaskDelay( xDelay6000ms )中断后运行代码。
所有这些，Init_all.c仍在运行，但idk在队列的什么位置。 LED确实每秒触发一次，但再一次，纯粹混淆了为什么Init_all.c任务正在运行。
Task1.c的代码如下所示，以提供更好的说明：
// Task1.c
void Task1(void const * argument)
{
// Timer interrupt
const TickType_t xDelay10000ms = pdMS_TO_TICKS( 10000 );
for( ;; )
{
/** Immediately block this task for 10secs upon starting it **/
vTaskDelay( xDelay10000ms );
( code below to execute AFTER the Task1 resumes from the interrupt )
}
观察2：
Task2需要1秒才能运行，所以理论上它应该在10秒窗口中运行10次，由中断给出。
但是，我会看到一个奇怪的结果，其中Task2有时会运行9次，然后运行10次。
我错误地理解了FreeRTOS概念吗？谢谢！代码如下：
Init_all.c任务：
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
init_sensor1();
init_sensor2();
init_sensor3();
init_sensor4();
for( ; ; )
{
GREEN_LED_ON();
osDelay(50);
GREEN_LED_OFF();
osDelay(1000);
}
}
任务1：
void Task1(void const * argument)
{
// Timer interrupt
const TickType_t xDelay6000ms = pdMS_TO_TICKS( 6000 );
// All Initialisation
for( ;; )
{
// Timer interrupt this task to ensure apptasks.c finishes first?
vTaskDelay( xDelay6000ms );
takesensor1data();
takesensor2data();
}
}
任务2：
void Task2(void const * argument)
{
// Timer interrupt
const TickType_t xDelay6000ms = pdMS_TO_TICKS( 6000 );
// All Initialisation
for( ;; )
{
takesensor3data();
takesensor4data();
}
}
Init_all.c - 必须首先运行，并且只能在启动时运行一次
在此页面上搜索“Daemon Task Startup Hook”：https://www.freertos.org/a00016.html
2）如果在（;;）循环的无限中没有放置任何内容，那么该任务将只运行一次（循环外的代码，比如初始化外设一次）
如果您这样做，那么您必须在其实现结束时删除该任务（调用vTaskDelete（NULL））。 https://www.freertos.org/implementing-a-FreeRTOS-task.html
至于你的主要问题 - 你没有显示init任务的代码，所以不可能说。但是，通常这种系统实现为事件驱动，因此大多数任务大部分时间都处于阻塞状态（不使用任何CPU，因此可以执行较低优先级的任务）。
我担心你的观察是错误的