使用 Open62541 连接服务器失败，因为“没有为可能的端点找到合适的 UserTokenPolicy”

Question

我是 opc 新手，但需要连接服务器。 我的同事告诉我服务器没有安全策略和证书，只有用户名和密码，他对此也不熟悉。

结果是： 在此输入图片描述

我确实通过 UaExpert 与服务器连接： 在此输入图片描述 在此输入图片描述

这是我的代码：

#include "open62541.h"
#include "ros/ros.h"
#include <iostream>

int main() {

    UA_Client *client = UA_Client_new();
    UA_ClientConfig *cc = UA_Client_getConfig(client);

    UA_ClientConfig_setDefault(cc);

    cc->securityMode = UA_MESSAGESECURITYMODE_NONE;

    const char* serverurl = "opc.tcp://server_ip";
    const char* username = "username";
    const char* password = "123";
    UA_StatusCode retval = UA_Client_connectUsername(client, serverurl, username, password);

    if(retval != UA_STATUSCODE_GOOD) {
        UA_Client_delete(client);
        return EXIT_FAILURE;
    }

    UA_LOG_INFO(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_USERLAND, "Connected!");

    UA_Client_disconnect(client);
    UA_Client_delete(client);
    return retval == UA_STATUSCODE_GOOD ? EXIT_SUCCESS : EXIT_FAILURE;
}

我找不到解决方案，所以我问这个问题 谢谢

Answer 1

我在一篇博客文章中观察到同样的问题，与我的情况不同，作者开发了自己的服务器。所以他做了一些测试： 在服务器端，当允许匿名和用户名/密码身份验证时，当服务器端点设置为非加密模式（仅具有“无”作为安全性）时，使用任一方法的客户端都可以成功连接。但是，将加密端点添加到服务器配置后，无法通过未加密（“无”）端点通过用户名和密码进行身份验证。

他的结论是： 配置加密安全策略后，服务器默认采用最严格的加密方式，导致客户端尝试使用非加密方式连接失败。

考虑到这些信息，我继续尝试使用加密进行连接。

  cc->securityPolicyUri = UA_STRING_ALLOC("http://opcfoundation.org/UA/SecurityPolicy#None");
  cc->securityMode = UA_MESSAGESECURITYMODE_NONE;

然后加载客户端生成的证书和私钥，通过用户名和密码验证成功连接到服务器。 此连接不仅允许访问，还允许修改服务器上的数据。

代码是：

bool open62541tool::connect()
{
  UA_ByteString certificate = loadFile(cli.certs);
  UA_ByteString privateKey  = loadFile(cli.keys);


  UA_ClientConfig *cc = UA_Client_getConfig(this->client);

  cc->securityPolicyUri = UA_STRING_ALLOC("http://opcfoundation.org/UA/SecurityPolicy#None");
  cc->securityMode = UA_MESSAGESECURITYMODE_NONE;
  UA_ClientConfig_setDefaultEncryption(cc, certificate, privateKey,0,0,0,0);
  UA_SecurityPolicy_None(cc->securityPolicies, certificate, &cc->logger);
  UA_String_deleteMembers(&cc->clientDescription.applicationUri);
  cc->clientDescription.applicationUri = UA_STRING_ALLOC("urn:open62541.client.application");


  UA_StatusCode retval = UA_Client_connect_username(this->client, cli.endpointUrl, cli.username, cli.password);
  if(retval != UA_STATUSCODE_GOOD) {
      return EXIT_FAILURE;
  }
  UA_LOG_INFO(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_CLIENT, "#############!!!!##Connected################");
  UA_ByteString_clear(&certificate);
  UA_ByteString_clear(&privateKey);

  return true;
}

如果我的回答有任何问题，希望大家提出意见。