MATLAB 中有针对 Simulink 模型的蒙特卡罗定位工具吗？

Question

下图显示了我想要做的示例。在具有多边形的环境中使用 Simulink sl_quadrotor 模型（我们称之为塔），我希望四旋翼飞行器沿着塔向上飞行，从其顶部飞到塔的另一侧，然后向下飞行。我在图像顶部添加了一些箭头以阐明所需的路径。

在我的实际环境中我会有很多塔。

我需要使用蒙特卡罗定位。

Simulink/MATLAB 中是否有任何可用的工具？

更新1：

这是 sl_quadrotor 模型，我只是更改要从工作空间读取的 x、y、z。

Answer 1

没有任何预先构建的粒子滤波器（即蒙特卡罗定位）算法，但假设您对需要实现的方程有些熟悉，那么可以使用对标准的相当简单的修改来完成卡尔曼滤波器算法，Simulink 中有很多相关示例。 例如卡尔曼滤波器设计或Simulink 中的简单卡尔曼滤波器。