ROS 地图表示的起源

Question

我正在使用 ROS 及其 map_server 节点。

我不明白地图的原始元数据信息意味着什么（概念上）。根据官方文档：

origin ：地图中左下像素的 2-D 位姿，如 (x, y, yaw），yaw为逆时针旋转（yaw=0表示不旋转）。 目前系统的许多部分忽略偏航。

这不是机器人的初始位姿？但它建立了占用网格的一些感兴趣区域？

为什么这个值对于导航堆栈如此重要？

你能给我一个不同来源的同一张地图的简单例子吗？

Answer 1

原点一般是程序开始时机器人的位置。所以是的，机器人的初始姿势。当我使用它时，它可以作为机器人的原始位置。一般来说，使用 origin 时，您会创建当前位置的深层副本。

def initPose(self):
    origin = copy.deepcopy(self._current)

    q = [origin.orientation.x,
        origin.orientation.y,
        origin.orientation.z,
        origin.orientation.w]  # quaternion nonsense

    (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion(q)
    return (self._current.position.x, self._current.position.y, yaw)

    # self._odom_list.waitForTransform('YOUR_STRING_HERE', 'YOUR_STRING_HERE', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0))

但我也使用 origin 作为函数的原点。

def navToPose(self, goal):
# self._odom_list.waitForTransform('map', 'base_footprint', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0))
# transGoal = self._odom_list.transformPose('base_footprint', goal) # transform the nav goal from the global coordinate system to the robot's coordinate system
    origin = copy.deepcopy(self._current)

    q = [origin.orientation.x,
         origin.orientation.y,
         origin.orientation.z,
         origin.orientation.w]  # quaternion nonsense

    (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion(q)
     qc = [self._current.orientation.x,
           self._current.orientation.y,
           self._current.orientation.z,
           self._current.orientation.w]
    (rollc, pitchc, yawc) = euler_from_quaternion(qc)
    x = goal.pose.position.x
    y = goal.pose.position.y
    cx = origin.position.x
    cy = self._current.position.y

    print('current', cx, cy)
    print(x, y)
    theta = math.atan2(y-cy, x-cx)
    print ('angle is ', theta)
    self.rotate(theta)
    distance = (((x - cx) ** 2) + ((y - cy) ** 2)) ** .5
    print ('distance is ', distance)
    self.driveStraight(0.5, distance)

所以一般来说，我更多地将它用作另一个变量。

取决于占用网格的完成方式。有时，原点指的是它在网格上的起始位置。让程序知道它是否仍在地图上。这可能会产生此处显示的问题：https://answers.ros.org/question/285602/static-map-corner-at-origin-for-navigation-stack/（至少从我的经历来看）

有关导航堆栈的更多信息，请访问：http://wiki.ros.org/navigation 在这里：https://www.dis.uniroma1.it/~nardi/Didattica/CAI/matdid/robot-programming-ROS-introduction-to-navigation.pdf

Answer 2

来自ros消息定义（http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/msg/MapMetaData.html）：

 # The origin of the map [m, m, rad].  This is the real-world pose of the
 # cell (0,0) in the map.

这是地图左下角在参考系中的坐标。

机器人及其位置与地图原点无关。

这里有一些细节和很好的插图：https://answers.ros.org/question/205521/robot-cooperatives-in-map/