我可以在 drake 中使用更多高保真渲染吗

Question

我想使用 drake 收集机器学习训练数据，我可以在 drake 中使用更高保真度的渲染吗？

Answer 1

您有几个选择：

1. RenderEngineVtk

   可以配置为使用具有环境光和阴影投射光的 PBR 进行渲染。这仍然是基于光栅的——即没有路径跟踪或全局照明。但基本上都是互动率。

2. RenderEngineGltfClient

   可以与

   drake-blender

   结合使用，将 Drake 场景传递到搅拌器会话，该会话将使用任意 Blender 渲染配置对其进行渲染（用于生成与从 Blender 中导出的效果一样好的渲染效果） 。根据场景的大小和 Blender 的配置，每帧可能需要几秒到几分钟的时间。