Eigen::Vector3f 逐元素比较并将个体设置为零

Question

我有 3 个向量，用于存储笛卡尔坐标系中沿 x、y 和 z 轴的坐标、速度和加速度。
我正在检查这些值中的任何一个是否接近 0（零），如果接近 0，我手动将它们设为零。
他们是实现这一目标的有效（更快）方法吗？

硬件加速：AVX2

代码

Eigen::Vector3f coordinates;
Eigen::Vector3f velocity;   
Eigen::Vector3f acceleration;   
//Some operations on coordinates, velocity and acceleration
if( (coordinates(0) < 0.0001f) && (coordinates(0) > -0.0001f))
{
    coordinates(0) = 0.0f;
}
if ((coordinates(1) < 0.0001f) && (coordinates(1) > -0.0001f))
{
    coordinates(1) = 0.0f;
}
if ((coordinates(2) < 0.0001f) && (coordinates(2) > -0.0001f))
{
    coordinates(2) = 0.0f;
}
if ((velocity(0) < 0.0001f) && (velocity(0) > -0.0001f))
{
    velocity(0) = 0.0f;
}
if ((velocity(1) < 0.0001f) && (velocity(1) > -0.0001f))
{
    velocity(1) = 0.0f;
}
if ((velocity(2) < 0.0001f) && (velocity(2) > -0.0001f))
{
    velocity(2) = 0.0f;
}
if ((acceleration(0) < 0.0001f) && (acceleration(0) > -0.0001f))
{
    acceleration(0) = 0.0f;
}
if ((acceleration(1) < 0.0001f) && (acceleration(1) > -0.0001f))
{
    acceleration(1) = 0.0f;
}
if ((acceleration(2) < 0.0001f) && (acceleration(2) > -0.0001f))
{
    acceleration(2) = 0.0f;
}

Answer 1

无需详细了解 Eigen，您的代码可以减少很多：

• 编写一个函数来处理任何

  Vector3f

• 编写一个循环，而不是从

  1

  到

  3

进行硬编码迭代
• 使用

  fabs

  表示绝对值

---

void normalize_zero(Eigen::Vector3f& v) {
      for (size_t i=1;i<4;++i) {
           if( (std::fabs(v(i)) < 0.0001f) v(i) = 0.0f;
      }
}

我希望

Vector3f

与基于范围的 for 循环兼容，但我不确定。如果是，你应该使用它们。