使用ORB在OpenCV中生成密集视差图

Question

我试图用OpenCV的ORB探测器生成一个密集的视差图。我跟随this tutorial并了解它如何生成其视差图。

但是，我不明白教程中的代码如何生成密集视差图，因为我找不到代码的任何部分来计算非关键点的像素差异。

通过使用Python复制教程中的代码，我得到了关键点上只有像素的精确视差图，但不是整个图像的密集视差图，任何人都可以解释教程如何找到密集的视差图。整个图像与代码？

Answer 1

我希望这回答了你的问题。图像中的所有像素都是关键点。手动初始化关键点集以包含图像中的所有像素。这是通过从您引用的网站复制的以下行完成的：

for (int i = 0; i < img_left.cols; i++) {
    for (int j = 0; j < img_left.rows; j++) {
        kpl.push_back(KeyPoint(i,j,1));
        kpr.push_back(KeyPoint(i,j,1));
    }
}