CanOpenNode 与 stm32

Question

我正在研究 CanOpen。我发现并使用了 CanOpenNode 开源软件。然而，代码似乎是在从属模式下运行的。我无法将其切换到主模式。当它以这种方式工作时，我在示波器上看到消息 cob id=700+node id。 Heartbeat 正在发送消息。它正在不断地发送。我希望它以主模式运行并发送 pdo 消息。以前有人制作并使用过吗？我正在使用 Stm32h7 系列处理器。我在下面留下了该项目的github链接。如果您能提供帮助，我会很高兴。预先感谢。

文字

我计划能够发送 pdo 消息并在示波器上看到它。我有fd可以支持的硬件。

Answer 1

您必须区分 CAN 2.0 层和 CanOpen 协议栈。 CAN 2.0通信层具有多主拓扑，但CanOpen是严格的主从协议，网络中只能有一个主设备。

如果您只想交换PDO，则实际上不需要CanOpen协议栈，您需要支持的PDOS的Cob-Id和8个数据字节的格式。利用这些信息，您可以交换适当的 CAN 2.0 消息

但是，如果要配置CanOpen设备（从机），则需要一个CanOpen主机。 Can-Slave 软件包无法轻松转换为 CanOpen Master。它具有完全不同的镜像结构。