图像平面中的ArUco标记坐标

Question

使用 OpenCV v3.1，我检测到 ArUco 标记，并使用

aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs);

我可以获得所述标记从标记坐标系到相机坐标系的旋转和平移向量。

但是，我只需要图像平面中标记的 xy 坐标（以像素为单位）。我该怎么办呢？

我发现this有些相关，但这又是关于相机坐标系的。

Answer 1

Python： 从检测到的 ArUco 标记获取图像内的像素坐标，您可以按如下方式使用此代码：

detector = cv.aruco.ArucoDetector(aruco_dict, detetc_params)

for (marker, id) in zip(corners, ids): 
    corner = marker.reshape((4, 2))
    (tl, tr, br, bl) = corner
    cx = (tl[0] + br[0]) / 2
    cy = (tl[1] + br[1]) / 2

print(cx, cy, "cx /cy")

cv.circle(frame, (int(cx), int(cy)), 4, (255, 255, 1), 2) # Using this to draw a circle on the frame of the center point.