深度图合并或点云合并

Question

我的目标是基于 2 对图像（AB、BC）及其投影矩阵创建单个 3D 点云。每张图像都来自具有 3 个不同位置的同一台摄像机（不是视频）。

我使用“标准流程”：点匹配（筛选或冲浪），仅保留内点，找到位置，进行捆绑调整......图像校正。到目前为止，一切正常。

接下来，我使用 Matlab 函数“disparity”创建 2 个视差图，每对图像一个。 接下来，我使用投影矩阵创建 2 个独立的 3d 点云，每对图像一个。

但是，如何合并来自 AB 和 BC 的 2 个点云。显然，3D 坐标取决于视差函数的“DisparityRange”参数。

我是否错过了流程中的某个步骤？

Answer 1

请参阅 MATLAB Answers 上的 答案

Answer 2

问题解决了。 问题是我处理宽基线立体图像就好像它们是短基线一样。致命错误！