c++ 相关问题

当我尝试在 ROS / PCL 中运行此行时本征::Vector4f 归一化(3,1); 我收到以下错误： /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:281： void Eigen::PlainObjectBase 当我尝试在 ROS / PCL 中运行这行时 Eigen::Vector4f normalized(3,1); 我收到以下错误： /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:281: void Eigen::PlainObjectBase<Derived>::resize(Eigen::Index, Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<float, 4, 1>; Eigen::Index = long int]: Assertion `(!(RowsAtCompileTime!=Dynamic) || (rows==RowsAtCompileTime)) && (!(ColsAtCompileTime!=Dynamic) || (cols==ColsAtCompileTime)) && (!(RowsAtCompileTime==Dynamic && MaxRowsAtCompileTime!=Dynamic) || (rows<=MaxRowsAtCompileTime)) && (!(ColsAtCompileTime==Dynamic && MaxColsAtCompileTime!=Dynamic) || (cols<=MaxColsAtCompileTime)) && rows>=0 && cols>=0 && "Invalid sizes when resizing a matrix or array."' failed. Aborted (core dumped) 我正在使用 Ubuntu 20.04，Eigen 3.3.7。你能告诉我如何解决这个问题吗？预先感谢。 @Homer512 解释的解决方案是： normal.normalized();

c++ eigen ros point-cloud-library

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对 `pcl::PCLBase<pcl::PCLPointCloud2>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PCLPointCloud2 const> const&)

我正在尝试使用 pcl 库的 VoxelGrid 来过滤从 ros 消息中提取的点云。那么下面是与这个问题相关的部分代码： pcl::PCLBase 我正在尝试使用 pcl 库的 VoxelGrid 来过滤从 ros 消息中提取的点云。所以以下是与这个问题相关的部分代码： pcl::PCLBase<pcl::PCLPointCloud2>::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(cloud_pc2); pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; sor.setInputCloud(cloudPtr); sor.setLeafSize(0.1f, 0.1f, 0.1f); sor.filter(cloud_filtered); 我看到了他们直接做的在线教程： pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ()); pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f); sor.filter (*cloud_filtered); 但是在这两种情况下，我都得到了 setInputCloud 函数的未定义引用。有人知道为什么会发生这种情况吗？我还将附上我的 CmakeList 文件 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(loam_os2) # Default to C99 if(NOT CMAKE_C_STANDARD) set(CMAKE_C_STANDARD 99) endif() # Default to C++14 if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) #set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) endif() if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) find_package(sensor_msgs REQUIRED) find_package(PCL 1.10 REQUIRED) find_package(pcl_conversions REQUIRED) find_package(tf2_ros REQUIRED) find_package(tf2 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS} include) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pcl_example_node src/pcl_example.cpp src/pcl_example_node.cpp) target_link_libraries( pcl_example_node ${PCL_LIBRARIES} ) ament_target_dependencies( pcl_example_node rclcpp std_msgs sensor_msgs pcl_conversions tf2 tf2_ros ) install(TARGETS pcl_example_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) # Install launch files. install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/ ) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # uncomment the line when this package is not in a git repo #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() ament_package() 提前感谢您的任何建议这里是完整的错误： usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_example_node.dir/src/pcl_example.cpp.o: in function Pcl_example::lidar_callback(std::shared_ptr<sensor_msgs::msg::PointCloud2_<std::allocator<void> > >)': pcl_example.cpp:(.text+0x122f): undefined reference topcl::PCLBase<pcl::PCLPointCloud2>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PCLPointCloud2 const> const&)' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: * [CMakeFiles/pcl_example_node.dir/build.make:360: pcl_example_node] Error 1 make[1]: * [CMakeFiles/Makefile2:78: CMakeFiles/pcl_example_node.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2 Failed <<< loam_os2 [12.2s, exited with code 2] Summary: 0 packages finished [12.5s] 1 package failed: loam_os2 1 package had stderr output: loam_os2 从版本 1.11.0 开始，PCL 使用 std::shared_ptr 而不是 boost::shared_ptr。您似乎使用的是 PCL 1.10，因此 setInputCloud 会期望得到 boost::shared_ptr，但是您正在传递 std::shared_ptr。由于我看不到 cloudPtr 或 cloud 分别来自您的代码片段中的位置，因此除了使用较新的 PCL 版本之外，我无法提出解决方案。

c++ ros point-cloud-library undefined-reference

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c++ segmentation-fault ros point-cloud-library ros2

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如何使用pcl_ros删除pointcloud2数据中的地板表面

首先，感谢您的阅读。现在我正在尝试删除点云数据中的地板，这是我编写的用于删除地板点云的代码。 #包括 #包括 #

c++ ros point-cloud-library lidar slam

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pcl::io::loadPCD/PLY 在使用 nvcc/cuda 编译时出现分段错误

#包括 #包括 #包括 #包括 #包括 #包括 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/common/transforms.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> int main(int argc, char* argv[]){ //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr s___(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> s__; std::vector<int> filenames = pcl::console::parse_file_extension_argument(argc,argv,".pcd"); pcl::io::loadPCDFile(argv[filenames[0]], s__); return 0; } 无论是使用共享指针还是 PointCloud 对象本身，当程序（在运行时）点击“loadPCDfile”行时，我都会收到分段错误错误！这是我单独使用 gcc 编译时没有出现错误的情况。为什么？附： > 我不想使用包装器 Ubuntu 18.04 个人计算机1.11 CUDA 11 海湾合作委员会7.5 特征值 3.7 cmake 是， cmake_minimum_required(VERSION 3.20.0) project(t LANGUAGES CXX CUDA) find_package(Eigen3 QUIET) find_package(PCL 1.11 REQUIRED) find_package(CUDA) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) set_directory_properties(PROPERTIES COMPILE_DEFINITIONS "") set(CUDA_NVCC_FLAGS ${CUDA_NVCC_FLAGS};--ptxas-options=-v;-std=c++17) include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} ${CUDA_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS} ) if(NOT EIGEN3_FOUND) # Fallback to cmake_modules find_package(cmake_modules REQUIRED) find_package(Eigen REQUIRED) set(EIGEN3_INCLUDE_DIRS ${EIGEN_INCLUDE_DIRS}) set(EIGEN3_LIBRARIES ${EIGEN_LIBRARIES}) # Not strictly necessary as Eigen is head only # Possibly map additional variables to the EIGEN3_ prefix. else() set(EIGEN3_INCLUDE_DIRS ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}) endif() add_executable (t t.cu) target_link_libraries(t ${CUDA_LIBRARIES} ${CUDA_CUBLAS_LIBRARIES} ${CUDA_curand_LIBRARY} ${PCL_LIBRARIES}) 然后，当制作可执行的 t.out 时，我有名为 map.pcd 的 pcd 文件然后我就跑 ./t.out 地图.pcd 并且发生分段错误我知道这是一个奇怪的问题，所以不太可能发生。但事实证明 .cu 文件中的 pcl::io::LoadPCD/PLY 就是这种情况。我使用问题部分提供的 cmake 尝试了近 10 次，但问题仍然存在。我在一位同事的帮助下找到了解决方案，我们正在向 pcl github 报告此错误。由于未知原因，您必须执行此操作才能读取 .cu 文件中的点云文件 pcd/ply，速度慢得多，但它可以工作。 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>()); pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob; pcl::io::loadPCDfile("path/file.pcd", cloud_blob); pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_blob, *source);

c++ cmake cuda point-cloud-library

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