ARKit中的变换中的不同列代表什么？

Question

ARAnchor有6列，其中最后3列代表x，y和z坐标。

我想知道其他（第一）3列代表什么？

Answer 1

如果你是3D的新手，那么这些转换矩阵看起来就像魔术一样。基本上，ARKit空间中的每个“点”都由4x4变换矩阵表示。该矩阵描述了从ARKit原点（ARKit醒来到世界的点）的距离，通常称为平移，以及设备的方向，即俯仰，滚转和偏航。变换矩阵也可以描述比例，但通常在渲染内容之前不会处理比例。

列是什么意思？这变得复杂但只记得第4列的前3个元素是x，y，z平移。这将派上用场。其余的包含比例和旋转信息。

Answer 2

ARKit和SceneKit框架使用4x4 Transformation Matrices来平移，旋转，缩放和剪切3D对象。让我们看看这些矩阵是怎样的。

在3D图形中，我们经常使用带有16个有用元素的4x4矩阵。 Identity 4x4 Matrix如下：

在这16个元素之间有6种不同的剪切系数：

shear XY
shear XZ
shear YX
shear YZ
shear ZX
shear ZY

在剪切矩阵中，它们如下：

因为在这个矩阵中根本没有Rotation coefficients，所以六个Shear coefficients和三个Scale coefficients允许你使用魔法三角法（X和Y）旋转关于Z，sin和cos轴的3D对象。

下面是一个如何使用剪切和缩放元素旋转关于其Z轴的3D对象（CCW）的示例：

使用Shear和Scale元素查看3种不同的旋转模式：

当然，txxty tz中的3个翻译元素（qazxsw poi，qazxsw poi，qazxsw poi）位于最后一列：

4

ARKit，SceneKit和RealityKit中的列索引是：4，Matrix，

 ┌               ┐
 |  1  0  0  tx  |
 |  0  1  0  ty  |
 |  0  0  1  tz  |
 |  0  0  0  1   |
 └               ┘

，0。

第四列（索引3）用于翻译值：

1