运动轨迹优化的通用加速度水平约束

Question

我正在通过 python 绑定使用 drakes 运动轨迹优化 类，并且想要添加加速度约束。我看到对于 position 和 velocity 约束，有函数和 wrappers 允许向问题添加通用约束（例如允许使用 MultibodyPlant），但对于通用加速度级别约束没有这样的选项。我特别感兴趣的是限制特定轴上的空间 ee 加速度。

现在我的问题：

• 是否有一些技术原因导致没有添加加速约束的方法，或者只是到目前为止没有人发现有用的东西？
• 如果我要实现允许我这样做的包装器和函数，我可以在 python 中执行此操作，还是由于某些内容未暴露给 python API 而无法实现？如果可能的话，您能否简要概述一下如何解决这个问题？
• 是否可以向多体设备添加一个始终与末端执行器加速度矢量一致的移动框架，并通过

  OrientationConstraint

  和

  AddPathPositionConstraint

  将其添加到 trajopt ？

提前非常感谢您的回答和这个很棒的框架！ :)

Answer 1

抱歉，这件事失败了。

无技术原因；我们绝对可以添加向类添加通用加速约束的能力。我认为添加到 C++ 中将是一个很好的功能，但是，是的，我相信您现在可以纯粹使用 Python API 来完成此操作，因为您可以访问

basis

、

control_points

和

duration 

，这是您需要的所有决策变量，也可以使用

get_mutable_prog()

将通用约束直接添加到优化中。