i当前有一个简单的a*搜索实现,能够完成正常的路径查找,但是我坚持如何合并转弯成本,因为它只能在第三个单元格中知道 - 简而言之路径中的长度3窗口并确定是否发生了转弯。
在*搜索中将这种转弯罚款纳入这种转弯的最佳方法是什么?
一种简单的方法是作为图本身的一部分编码单元的方向。您可以通过制作图形的四个副本(每个方向一个),然后将每个图中的每个节点连接到适当图中的邻居。
,例如,在“面向”图中,每个节点将连接到:
上方的节点,在同一图和通常的长度上
在“面向左”图中的左侧节点,成本添加到通常的重量 与右上的节点相似一旦设置了图,您就可以运行任何现成的路径实现。