I具有方形细胞的NXM网格。遍历只能在细胞的北,南,东和西方发生。某些单元被阻塞,无法穿越。 给一个机器人一个启动a ...

问题描述 投票:0回答:1
在此问题中,有些问题是轻微的问题。如果机器人最终会朝任何方向旋转90度。转弯本身(现有的)将花费2.3个单位。

i当前有一个简单的a*搜索实现,能够完成正常的路径查找,但是我坚持如何合并转弯成本,因为它只能在第三个单元格中知道 - 简而言之路径中的长度3窗口并确定是否发生了转弯。

在*搜索中将这种转弯罚款纳入这种转弯的最佳方法是什么?

一种简单的方法是作为图本身的一部分编码单元的方向。您可以通过制作图形的四个副本(每个方向一个),然后将每个图中的每个节点连接到适当图中的邻居。

,例如,在“面向”图中,每个节点将连接到:

上方的节点,在同一图和通常的长度上

在“面向左”图中的左侧节点,成本添加到通常的重量 与右上的节点相似

一旦设置了图,您就可以运行任何现成的路径实现。
algorithm constraints path-finding a-star
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