pcl::共享内存中的点云

Question

我正在寻找一种在两个进程之间共享 pcl::PointCloud 而不使用磁盘上的文件的方法。 特别是，我对使用 boost 共享内存库来实现我的范围感兴趣。

我刚刚为发件人尝试了以下说明：

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr = ... ; // from wherever
memcpy ( pSharedMemory , static_cast<void const*>(ptr.get()) , sizeof(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ) ;

以及接收者的以下信息：

template <typename T> nothing ( T* ) { }

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr ( static_cast<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>*>(pSharedMemory) , &nothing<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > ) ; // sets the destructor to do nothing

发送方似乎可以工作，因为我能够从内存中可视化点云，但在客户端，对象已正确创建和填充，但当我尝试访问应包含以下内容的点属性时，出现分段错误云的点。所有其他属性（如宽度、高度……）都填充了正确的值。

如何解决此问题并访问积分结构？或者还有其他方法来实现我的范围吗？

Answer 1

问题在于内部使用指针时，例如在矢量实现中：

using   VectorType = std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >;
 
using   CloudVectorType = std::vector< PointCloud< PointT >, Eigen::aligned_allocator< PointCloud< PointT > > >;

这些指针仅在“原始”地址空间中有效，并且首先并不指向共享地址空间内部。即使他们这样做了，内存也可能被映射到每个进程中的不同地址，因此使用它们仍然是未定义的行为。

由于 PCL 不允许您覆盖分配器，这是一个死胡同，因为即使您可以使其使用进程间分配器（内部使用像

boost::interprocess::offset_ptr<>

这样的丰富指针），这些也不容易满足额外的对齐要求特征分配器强加。

非常有可能在共享内存中共享复杂的数据结构，但是构建库时必须考虑到这一点，至少允许您选择/参数化容器/分配器选择。 PCL 目前还不是这样的库。

此时您可以考虑在进程之间序列化数据。这对于您的用例来说可能成本太高，因此在这种情况下您可能需要查看另一个库。