Python子进程多个非阻塞通信

Question

我使用以下脚本启动脚本：

t = subprocess.Popen('rosrun ros_pkg ros_node', shell=True, 
                     stdout = subprocess.PIPE, 
                     stdin = subprocess.PIPE, universal_newlines=True)

然后我想与这个过程进行沟通：

stdout = t.communicate('new command')[0]
print(stdout)
if stdout == []:
   logic
stdout = t.communicate('new command')[0]
....

问题是在t.commincate子进程关闭之后

有类似问题的解决方案，但对我没有任何帮助，请帮助

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