2帧姿势之间的相对姿势变换

Question

我想计算从相机拍摄的 2 帧/图像的姿势之间的相对姿势变换。我有 3x4 矩阵 [R t] 形式的这些帧的地面真实姿势。计算这两张图像的相对位姿的公式是什么？另外，找到 1.frame 到 2.frame 以及 2.frame 到 1.frame 之间的相对姿势对结果有影响吗？

我不太确定相对姿势所需的数学公式。

Answer 1

“之间”是一个没有方向的概念。

变革有方向。

你需要知道你的转变走向何方，并且你需要跟踪它。

假设你有相对于相机框架的物体姿势，这些矩阵应该被调用

现在，如果您想要第一个对象框架中第二个对象的姿势，则为：

为了便于计算（求逆），您应该使用 4x4 矩阵。

Answer 2

假设世界点为Pw，相机在t1时刻的世界坐标中的位姿为Tw1，相机在t2时刻的世界坐标中的位姿为Tw2，则可以计算出以下“相对关系”：

• t2 相机在 t1 相机坐标中的位姿（例如，在 t1 处查看相机 t2）：T12Tw1Pw = Tw2Pw，从而得出 T12 = Tw1^(-1) * Tw2
• t1 相机在 t2 相机坐标中的位姿：T21Tw2Pw = Tw1Pw，从而得出 T21 = Tw1*Tw2^(-1)