geometry 相关问题

我已经使用 PCL 几天了，但无法解决一个问题：我有一个密集的、有组织的 PointCloud cloud_1，并且想要填充第二个新的 PointCoud PointCloud 我已经使用 PCL 几天了，但无法解决一个问题：我得到了一个密集的、有组织的 PointCloud<PointT> cloud_1，并且想要用处理过的点填充第二个新的 PointCoud PointCloud<PointT> cloud_2。所以我的想法是（用伪代码，但如果有帮助的话我当然可以提供 MWE）： //cloud_1 is also a Ptr that gets a Cloud loaded from PCD File PointCloud<PointT>::Ptr cloud_2(new PointCloud<PointT>) void populateSecondCoud(PointCloud<PointT>& cloud_1, PointCloud<PointT>& cloud_2){ cloud_2.width = cloud_1.width; cloud_2.height = cloud_1.height; for (i in cloud_1.height){ for(j in cloud_1.width){ PointT p = cloud_1.at(i,j); // do processing with the point... cloud_2.at(i,j) = p } } } populateSecondCloud(*cloud_1, *cloud_2) 以 : 结束 terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range' what(): vector::_M_range_check: __n (which is 0) >= this->size() (which is 0) 我猜，因为 cloud_2 的点向量仍然完全是空的。有什么方法可以迭代地填充有组织的PointCloud？所有这些都会发生在很多 PointCloud 上，这就是为什么我在处理点之前尝试阻止从 cloud_2 复制 cloud_1。任何想法都将不胜感激。当然我可以提供一个编译代码片段，但我认为从上面的伪代码可以清楚地看出问题。编辑：澄清了cloud_2如何初始化。您的代码中有 2 个问题： 1。内存分配：您需要分配适当大小的cloud_2。有一个 pcl::PointCloud 构造函数，它接受宽度和高度并相应地分配数据，例如： PointCloud<PointT>::Ptr cloud_2 = PointCloud<PointT>::Ptr cloud( new PointCloud<PointT>(cloud_1.width, cloud_1.height)); 您还可以使用 pcl::PointCloud::resize 方法调整 cloud_2 的大小，并在 populateSecondCoud 中添加新的宽度和高度： cloud_2.resize(cloud_1.width, cloud_1.height); 2。正确的索引：正如您在 pcl::PointCloud::at 文档、中看到的 at 的参数是 column, row（按此顺序）。实际上，您以相反的顺序传递它们，因为行索引中的 i 和列索引中的 j。因此更改包含以下内容的行： at(i, j) 致： at(j, i)

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