PCL 的 Range_Image 导致应用程序崩溃

Question

我正在使用 Windows 版本 1.12.1 中的预编译/一体式 PCL (PointCloudLibrary)。

• IDE：Visual Studio 2019

这样，我就可以使用可视化工具了，所以库的部分功能已经可以正常工作了。

当我想创建一个 RangeImage 对象时，我的程序要么陷入无限循环，不再执行任何操作，要么在某些情况下被 cpp 标准库的“abort()”函数终止。

创建此问题的最小示例如下所示：

#include <pcl/range_image/range_image.h>

int main () {
  pcl::RangeImage rangeImage;
  return 0;
}

==== 额外信息： ===============

1. 虽然编译时不会显示错误或警告，但在调试模式 (x64) 下运行应用程序会出现所描述的问题。在释放模式 (x64) 下运行程序会出现来自 std::vector 库的“禁止内存访问”错误。 x86 未测试。

2. 当程序通过 abort() 函数终止时，我在控制台中收到此错误消息：

Assertion failed: (internal::UIntPtr(array) & (31)) == 0 && "this
assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-
devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html" " **** READ THIS WEB PAGE
!!! ****", file C:\Program
Files\Eigen3\include\eigen3\Eigen\src/Core/DenseStorage.h, line 128

我浏览了错误消息推荐的网站，但无法解决问题。我已经将 C++ 标准设置为 c++17。

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有人以前遇到过这个问题并且知道什么可能导致这个问题吗？

感谢您抽出时间。

Answer 1

解决此问题的方法是按照本教程中的说明构建新的 pcl 1.12.1*1（向下滚动直到找到正确的版本）：https://gist.github.com/UnaNancyOwen/59319050d53c137ca8f3

此外，在 Visual Studio 中，“C/C++ > 代码生成 > 激活高级指令集”下的项目设置必须设置为 AVX2。

*1) 您无需懂中文即可完成本教程。如果您之前构建过 PCL，您将从中获得所需的所有信息。