无法使用 pcl::io::loadPCDFile 加载大的 .pcd 文件

Question

我正在尝试使用 pcl 加载一个大的 ointcloud （5600 万点）。当我加载它时，它给出了正确的大小，但它在 [0,0,0] 处放置了 1900 万个点。我使用云比较和其他软件检查这些点是否位于此处。

这是我的工作代码（它按我的预期编译和运行）。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/common/common.h>

#include <string>
#include <iostream>
#include <fstream>

int main()
{
    std::string file_name;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_final (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    float num_points;

    std::cin>>file_name;
    int x=0;
    pcl::io::loadPCDFile(file_name+".pcd",*pcl_cloud);


    for (auto i = 0; i < pcl_cloud->size(); ++i)
    {
        auto point = pcl_cloud->at(i);
        if ((point.x==0)&&(point.y==0)&&(point.z==0)) //(Eigen::seq(0,2))
        // {
        {
            num_points+=1;
            continue;
        }
    }
    std::cout<<"pointcloud size: "<<pcl_cloud->size()<<" of which "<<num_points<<" are exactly [0,0,0].\n";
    return 0;
}

它返回： 点云大小：56579685，其中 1.67772e+07 正好是 [0,0,0]

点云的第一部分已正确加载。

Answer 1

所以我找到了一个对我有用的解决方法，但仍然不明白出了什么问题。

创建 .pcd 文件时，我首先包含所有可能的字段。 通过创建仅具有 XYZ 尺寸的点云，它起作用了。

Answer 2

当您使用所有可能的字段时，一个点的大小为 92 字节（3 * 4 + 10 * 8，根据您的 PCD 标头）。在写入和读取 PCD 文件期间，数据部分被处理为二进制 blob，该 blob 大小为 92*56579685=5205331020 字节（约 52 亿）。这溢出了 32 位 int（约 21 亿）和 32 位无符号 int（约 43 亿）的值范围。 您可以通过使用更大的索引类型编译 PCL (https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/cmake/pcl_options.cmake#L96) 或将数据保存为二进制文件来规避此问题PCD而不是ASCII PCD，但也有可能是PCL有bug。
编辑：我也不完全确定问题是在读取时发生还是在写入 PCD 文件时发生。