matlab - simscape 开始在关节限制之外进行模拟

Question

我正在尝试在 simulink 中对闭合运动链进行建模，但在进行有意义的初始化时遇到了问题。 Matlab 忽略某些关节的关节限制。

我做了什么：

我导入了一个 urdf（它本身不会闭合链条）并添加了一个衬套接头以在所需的点闭合链条）。有 5 个链接，但其中只有 3 个是独立的（且已启动），因此我为那些具有高优先级的链接设置了位置目标（以设置所需的初始条件）。在套管接头中，在我想要约束的所有自由度中，我已将位置目标设置为零，优先级较低。

因此，2 个非驱动关节没有指定的位置目标，是被动关节。

问题

当我在指定的初始条件下启动模拟时，matlab 会忽略未驱动关节的限制来关闭链条，即使有解决方案。见下图：(

1.22 rad ~= 70 deg

)

当我画出一个初始化时，我得到了这个初始化：

Answer 1

Simscape 在模型装配中默认不满足所有关节限制，就像看起来的那样。但是，当我在套管接头中放置 (Ry) 优先级较低的位置目标时，我可以通过 bias simscape 选择所需的配置。在我的例子中，可接受的角度是正的，所以我将 45 度作为位置目标，它起作用了。

有关指导装配的更多信息：https://www.mathworks.com/help/sm/ug/assemble-multibody-systems.html#busaiy6-1

PS。同样在我的例子中，事实证明我可以用平面接头来模拟系统。