在ARKit中如何在没有物理交互的情况下检测穿透？

Question

我有一个固定的激光束SCNNode和一个检测球SCNNode连接在一个摄像头前。

如何在没有物理交互的情况下检测穿透？我没有找到任何线索。

EDIT:-如下文maxxFrazer所建议的那样，我实现了物理交互，并且我能够注册碰撞，如果我的激光束是.静态的，并且检测器通过摄像机设置.运动学移动。

Answer 1

如果你需要在没有物理交互的情况下检测穿透，请使用以下方法 trackedRaycast 实例方法在iOS 13+中工作。

func trackedRaycast(_ query: ARRaycastQuery, 
              updateHandler: @escaping ([ARRaycastResult]) -> Void) -> ARTrackedRaycast?

trackedRaycast(_:updateHandler:) 随着时间的推移重复进行射线投射查询，以通知你物理环境中更新的表面。

下面是它的样子。

import ARKit

let query = arView.raycastQuery(from: screenCenter,
                            allowing: .estimatedPlane, // also specifies nonplanar geo
                           alignment: .any)

let raycast = session.trackedRaycast(query) { results in

    if let result = results.first {
        object.transform = result.transform
    } 
}

raycast.stop()

请记住 trackedRaycast 实例方法会重复打出曲面，所以如果你不再需要它，你必须停止它。

然而，如果你需要一个 凸面射线广播，使用RealityKit的实例方法，也可以在iOS 13+中使用，我的名字叫 raycast(origin:direction:query:mask:relativeTo:).

func raycast(origin: SIMD3<Float>, 
          direction: SIMD3<Float>,
              query: CollisionCastQueryType, 
               mask: CollisionGroup, 
         relativeTo: Entity) -> [CollisionCastHit]

这个实例方法对场景中所有几何体的给定原点、方向和长度的射线进行凸射线投射。

import RealityKit

let startPosition: SIMD3<Float> = [7,7,7]
let endPosition: SIMD3<Float> = [-10,18,5]
let query: CollisionCastQueryType = .all
let mask: CollisionGroup = .all

let raycasts: [CollisionCastHit] = arView.scene.raycast(from: startPosition, 
                                                          to: endPosition, 
                                                       query: query,  
                                                        mask: mask, 
                                                  relativeTo: nil)

guard let rayCast: CollisionCastHit = raycasts.first
else { 
    return 
}

Answer 2

看起来你想使用SceneKit解决方案，而不是RealityKit。而且还想找到两个实际节点相交的时间，而不是hitTest或raycast？如果是这样，我已经尝试在下面解释如何设置......

首先给SCNNode添加一个physicsBody，以及一个 类别位掩码 + 接触测试位掩码. 这两个基本上是说你的SCNNode主体是什么类别，以及它可以碰撞什么类别。

然后你还需要把你的SCNScene.physicsWorld.contactDelegate设置成一个对象，这个对象符合 SCNPhysicsContactDelegate这是为了让你可以使用物理世界的回调。此处.

还有一个关于堆栈溢出的问题，可能会帮助你实现这个工作。

检测SceneKit中的碰撞问题