Zenohturtlesim教程

Question

我一直遵循此指示。 https://zenoh.io/blog/2021-04-28-ros2-integration/ 具体这部分 在此输入图片描述

1. 在同一个 macpro 上运行turtlesim节点VM Ubuntu机器
2. 在同一个 mac pro 上运行 python 脚本，但不能在 Ubuntu 机器上运行
3. 我收到以下错误。

   ERROR                net-0 ThreadId(07) zenoh_transport::unicast::establishment::open: Received a close message (reason INVALID) in response to an InitSyn on: tcp/[fd08:84f:e9fc:4a47:43b7:520a:ead3:218f]:50730 => tcp/[fd08:84f:e9fc:4a47:4d0:c49b:c4b2:11de]:64984 at /cargo/registry/src/index.crates.io-6f17d22bba15001f/zenoh-transport-1.0.0-beta.3/src/unicast/establishment/open.rs:239.

有谁知道如何解决这个问题吗？

我希望能够向turtlesim节点发送cmd/vel消息。

Answer 1

此日志 (

Received a close message (reason INVALID)

) 表明您正在使用 2 个不兼容的不同版本的 Zenoh。

我的猜测是你的bridge版本是

1.0.0-beta.3

（如日志中所示），而你的Zenoh Python是

0.11.0

（这是

pip

安装的当前稳定版本）。
尝试强制更新 Zenoh Python 至

1.0.0-beta.3

运行：

pip install eclipse-zenoh==1.0.0b3 -U