在 Matlab 上创建卡尔曼滤波器，从手机 IMU 传感器获取加速度计和角速度测量值，对其进行过滤，然后计算位置和速度。我的问题是我是否要计算错误的位置和速度，或者这是一个很好的结果但由于某种原因看起来很奇怪？
af = [Accxf, Accyf, Acczf];
vf = af .* dt;
rf = .5 * af .* (dt^2);
af为滤波后的加速度数据，dt为0.1秒。我只是遵循基本的运动学方程，这是错误的计算方法吗？初始速度和位置的计算方式相同，但根据原始数据，提供了图表。
如果这不是问题，我应该去哪里解决这个问题？我唯一的其他猜测可能是状态变量的问题。谢谢你。
尝试更改传感器数据、调整运动学公式、调试。位置和速度的预期结果会有所不同。
使用 cumtrapz() 代替运动方程是正确的方法。这样，它可以使用随时间的变化，而不仅仅是递增的数字。 James Tursa 出色地展示了为什么这是正确的方法。问题得到解答。