从PC到RaspberryPi的ROS通信

Question

我使用ROS从PC到RaspberryPi存在通信问题，因为我无法从PC向Rasp发送消息，反之亦然。我不明白问题出在哪里。

我正在我的PC和RaspberryPi上运行ros-kinetic，并在两台机器上实现了ros_pub和ros_sub包。我想在PC上使用ros_pub包发布传感器消息主题，并在RaspberryPi上使用ros_sub包订阅该传感器消息主题。

主URI正在RaspberryPi上运行。

publisher.朋友

#!/usr/bin/python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from ros_msgs.msg import SensorInformation

def publisher():
    rospy.init_node('publisher')
    pub = rospy.Publisher('message_topic', SensorInformation, queue_size=1)
    rate = rospy.Rate(1)

    sensor = SensorInformation()
    sensor.data.header.stamp = rospy.Time.now()
    sensor.data.header.frame_id = "Ultrasonic Sensor Frame"
    sensor.data.radiation_type=sensor.data.ULTRASOUND
    #sensor.data.field_of_view = 0.5
    sensor.data.range = 23.10
    #sensor.data.min_range = 0.002
    #sensor.data.max_range= 2.00
    #sensor.part_number = 14320
    #sensor.manufacturer_name= "Sri"

    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(sensor)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

subscriber.朋友

#!/usr/bin/python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from ros_msgs.msg import SensorInformation

def subCallback(data):
    rospy.loginfo(data.data.range)

def subscriber():
    rospy.init_node('subscriber')
    rospy.Subscriber('message_topic', SensorInformation, subCallback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        subscriber()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

SensorInformation.msg

sensor_msgs/Range data
string manufacturer_name
uint32 part_number

PC的.bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.81:11311/
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.102
export ROS_IP=192.168.1.102

RaspPi的.bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.81:11311/
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.81
export ROS_IP=192.168.1.81

当我在PC上运行rosrun ros_pub publisher.py并测试了rostopic echo / message_topic时，是否在同一台机器上发布了主题。它正在使用一些数据发布消息

并在RaspberryPi上运行rosrun ros_sub subscriber.py，如果我能看到任何消息数据，并且没有数据，我无法接收消息数据并测试了rostopic echo / message_topic。

当我运行rosnode info / publisher时，结果如下

rosnode info /publisher 
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/publisher]
Publications: 
 * /message_topic [std_msgs/String]
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions: None

Services: 
 * /publisher/get_loggers
 * /publisher/set_logger_level


contacting node http://192.168.1.102:44631/ ...
ERROR: Communication with node[http://192.168.1.102:44631/] failed!

但是，反之亦然，即发布者为RaspberryPi，Subscriber为PC。

问题出在哪里？什么是解决方案？

另外，使用rospy_tutorials我试图在PC上运行talker.py，在RaspberryPi上运行listener.py，我无法在RaspberryPi上收到消息。

另外，我有一个基本问题，如下所述：在PC上

netcat -l 1234

是Raspi

netcat 192.168.1.102 1234

这不会产生任何结果，至少没有错误。

我然后运行下面没有给主机的路线，

netcat -nvz -w 1 192.168.1.102 1234
netcat: connect to 192.168.1.102 port 1234 (tcp) failed: No route to host

Answer 1

因此，在彻底了解我的问题并收集有关linux网络/配置的知识之后，我意识到问题在于我的PC / Linux的防火墙配置，它阻止了访问。

基本上，iptables是Linux上的默认防火墙。我通过运行以下命令清除了PC上的iptables规则

# iptables -F
# iptables -X
# iptables -t nat -F
# iptables -t nat -X
# iptables -t mangle -F
# iptables -t mangle -X

这有效！ ：d

资料来源：https://www.cyberciti.biz/tips/no-route-to-host-error-and-solution.html

Answer 2

该问题与ROS的ROS主网络配置有关。

由于您可以ping主服务器，但订阅者无法订阅主题，这表明主计算机（在您的情况下为RaspberryPi）可能不接受远程连接，而只接受本地计算机。要验证此假设，尝试在RaspberryPi上运行发布者和订阅者，您应该获得所需的结果。如果是这样，那么在ROS master上配置以下内容：

export ROS_IP=0.0.0.0

这是听任何界面。

如果这样可以解决问题，请尝试以下方法：

将以下内容添加到PC的/etc/hosts中

192.168.1.81 PUT_HOSTNAME_OF_RASPBERRYPI_HERE