CMake 拒绝链接共享库

Question

对于 CMake 专家来说，这个错误可能微不足道，但我似乎对此视而不见。我尝试过两种方法。

我有一个用 C 编写的库，并使用 gcc 9.4.0 作为静态和动态库进行编译。我已经将库分开编译，它成功地构建并链接到它的

main.c

以使用 Makefile 生成可执行文件。当我这样做时

nm -D mylib.so

我得到了我需要的所有符号和功能。

现在，我尝试将这个库与 ROS 一起使用（意味着使用 CMake 进行构建和链接），但程序无法链接。我尝试了两种方法：按原样使用库，并使用 CMake 重新构建库。两者都失败了。为了保持示例简短，我删除了 catkin 使用的行，这些行基本上告诉 CMake 链接到所有 ROS 基础设施。可以说，目标 (my_node) 的 main.cpp 使用了库中未找到的

void* CreateEnvironment();

函数（与任何其他函数相同）。说：

#include <mylib/mylib.h>

int main(int argc, char** argv){
    foo();
    return 0;
}

void foo(){
    void ptr = CreateEnvironment();
}

方法#1：使用预构建的库（首选）

使用 CMake 它拒绝链接。 CMakeLists.txt如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

find_library(
    MY_LIB
    NAME    mylib
    PATHS   "${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib"
    NO_DEFAULT_PATH # Can add or remove this, no difference
)

add_library(mylib SHARED IMPORTED)
set_target_properties(mylib PROPERTIES IMPORTED_LOCATION "${MY_LIB}")

add_executable(my_node src/main.cpp)
target_link_libraries(my_node mylib ${catkin_LIBRARIES})

它运行：

/usr/bin/c++ -rdynamic CMakeFiles/…/main.cpp.o -o /home/…/clips_node  -Wl,-rpath,/home/…/lib:/opt/ros/noetic/lib /home/…/lib/libmylib.so […]
/usr/bin/ld: CMakeFiles/…/main.cpp.o: in function `foo()':
main.cpp:(.text+0x11): undefined reference to `CreateEnvironment()'

方法#2：使用 CMake 构建库

尝试过这种方法，认为我的库可能是用不同的标准构建的，或者并非所有符号都被导出，或者导出不兼容等等。由同一系统构建并强制使用 C++ 而不是 C 应该使其可链接......但事实并非如此。

再次创建 SO，并且所有符号均通过

nm -D

可见。这是与可执行目标的链接失败的原因。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

## Build library
SET(MYLIB_INCLUDE_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/mylib")
AUX_SOURCE_DIRECTORY(${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/mylib MYLIB_SOURCES)
add_library(mylib ${MYLIB_SOURCES})
target_include_directories(mylib PRIVATE ${MYLIB_INCLUDE_DIR})
set_target_properties(mylib PROPERTIES
                            LINKER_LANGUAGE "CXX"
                            ENABLE_EXPORTS 1
)

## Build node
add_executable(my_node src/main.cpp)
target_include_directories(my_node PUBLIC ${MYLIB_INCLUDE_DIR})
target_link_libraries(my_node mylib ${catkin_LIBRARIES})

输出几乎与方法 #1 相同，只是库的路径发生了变化。

我还尝试过什么

• 更改

  target_link_libraries

中元素的顺序
• 将私有更改为公开
• 将 -lmylib 添加到

  target_link_libraries

• 将 libmylib.so 的完整路径添加到

  target_link_libraries

• 用静态库替换共享对象

到目前为止，共享对象似乎已传递给链接器，但由于某种原因，它拒绝链接文件。使用 Makefile，我知道我可以更改顺序，因为某些库必须前置，某些库必须附加，但 CMake 似乎都是自动的，到目前为止我还没有找到错误。

Answer 1

目前我也遇到和你一样的问题。请问您这个问题解决了吗？ 如果是这样，你能告诉我你的解决方案吗？