如何使用位置参数从ROS的geometry_msgs初始化Pose？

Question

在文档中，它说我可以使用“完整的字段值集，按.msg顺序”进行初始化。

这是什么意思？我如何用Python和C++实现它？

Answer 1

这仅仅意味着您可以按照

__init__

文件中出现的顺序传递

.msg

参数。您可以在此处找到确切的定义geometry_msgs Pose 文档。这更通常被视为 python 范例，并使用

*

解包运算符。比如下面的例子：

def unpacking_func(*args):
    print(f'I was passed {len(args)} items, they are: ')
    for item in args:
        print(item)
unpacking_func('first', 'second', 'third')

您链接的姿势的具体示例如下所示：

# NOTE: These are just empty values
position = geometry_msgs.Point()
quaternion = geometry_msgs.Quaternion()
pose = geometry_msgs.Pose(position, quaternion)

最后一点，我要指出的是，您链接了 Diamondback 文档，该文档已经 EOL 很长时间了。对于较新的发行版来说这应该都是正确的，但显然并不能保证。