通过与 SAMD21 接口的 I2C 从 BNO085 接收数据时出现问题

Question

我已通过控制器 SERCOM1 上以 100KHz 运行的 I2C 同步通信将 BNO085 与 SAMD21G18A 控制器连接，处理器以 8MHz 运行。 我正在尝试使用 SHTP 协议读取陀螺仪和加速度计的数据（参考手册）。传感器采用的传感器。

这是我如何进行 I2C 初始化：

    i2c_m_sync_get_io_descriptor(&SYS_I2C_BUS, &io);
    i2c_m_sync_enable(&SYS_I2C_BUS);
    i2c_m_sync_set_slaveaddr(&SYS_I2C_BUS, I2C_Address_of.IMU_BNO, I2C_M_SEVEN); //Address = 0x68

当我尝试接收数据时，我总是收到以下数据包：

从本参考手册中，我们可以看到这是BNO085的广告通道，它确认与控制器建立了通信。 我尝试使用

软重置BNO085

    shtpData[0] = 1;
    BNO085_send_packet(CHANNEL_EXECUTABLE, 1);  //CHANNEL_EXECUTABLE = 1, size = 1

我已将模式切换为“ON”，使用

将其从睡眠模式中唤醒

    shtpData[0] = 2; 
    BNO085_send_packet(CHANNEL_EXECUTABLE, 1);  //CHANNEL_EXECUTABLE = 1, size = 1

当我尝试使用

SHTP_REPORT_PRODUCT_ID_REQUEST

(0xf9) 读取 Product_ID 报告时，我没有收到任何数据，而是与上图相同。

这是我使用逻辑分析仪进行 I2C 探测的链接 -> 波形

我缺少什么以及如何从 BNO085 读取正确的数据？

Answer 1

我最近遇到了同样的问题，以下步骤可能会解决，

1. 一次完整读出广告消息，参考手册指出在读出广告之前所有其他命令都不起作用。（sh2中的sh2_open，将读出所有消息）（确保你的i2c读取命令读取所有货物）
2. 使用 device on 命令启动内部传感器。（sh2 中的 sh2_devOn）

希望这些步骤会有所帮助。